Группа параметров F3 предназначена для векторного управления преобразователем частоты (когда в параметре F0.00 задано значение 0). В скалярном режиме (когда в параметре F0.00 задано значение 1) параметры группы F3 не влияют на работу преобразователя частоты.

Параметры F3.00 и F3.01 являются коэффициентами ПИ-регулятора, когда рабочая частота ниже частоты переключения 1 (параметр F3.02).

Параметры F3.03 и F3.04 являются коэффициентами ПИ-регулятора для полосы частот между рабочей частотой и частотой переключения 2 (параметр F3.05).

Параметры ПИ-регулятора в полосе частот между частотой переключения 1 и частотой переключения 2 представляют собой линейное переключение двух наборов параметров, как показано на рисунке.

При помощи настройки коэффициента пропорциональности и времени интегрирования регулятора скорости, можно регулировать характеристики динамического отклика векторного управления. Увеличение коэффициента пропорциональности и уменьшение времени интегрирования может ускорить динамический отклик контура скорости. Если коэффициент пропорциональности слишком велик или время интегрирования слишком мало, система может выйти за пределы устойчивости.

Рекомендуемый метод настройки ПИ-регулятора:

Если заводские параметры ПЧВ не удовлетворяют требованиям системы, выполните их точную настройку в следующей последовательности:

1. сначала увеличьте значение пропорционального коэффициента, чтобы исключить колебания системы;

2. затем уменьшите время интегрирования, чтобы система имела более быстрый отклик и меньшую перегрузку.

Примечание

Неправильная настройка коэффициентов ПИ-регулятора может привести к чрезмерному превышению скорости. Даже если после этого перерегулирование уменьшится, то возникнет ошибка перенапряжения.

В режиме векторного управления без обратной связи по скорости этот параметр используется для стабилизации скорости двигателя. При корректном задании значения компенсации скольжения, фактическая скорость вращения при большой нагрузке будет приближаться к скорости вращения на холостом ходу.

Как правило, данный параметр не требует изменений во время работы, однако его можно увеличить если наблюдаются колебания выходной частоты. При низком значении времени фильтра достигается быстрая реакция двигателя на изменение нагрузки, но могут быть скачки крутящего выходного момента.

В режиме управления по регулированию скорости максимальный выходной крутящий момент зависит от значения параметра F3.08. Значение данного параметра задается в процентах от значения номинального крутящего момента двигателя.

Выбор режима регулирования можно производить с помощью многофункциональных дискретных входов, назначив на них функции:

• «Контроль крутящего момента запрещен» (в параметре соответствующего дискретного входа F5.00 – F5.05 задано значение 29)

  ;

• «Переключение режимов регулирования скорости/управления моментом» (в параметре соответствующего дискретного входа F5.00 – F5.05 задано значение 46).

Если сигнал на дискретном входе с назначенной функцией «Контроль крутящего момента запрещен» активен (дискретный вход замкнут), то ПЧВ работает в режиме регулирования скорости.

Если сигнал на дискретном входе с назначенной функцией «Контроль крутящего момента запрещен» неактивен (дискретный вход разомкнут), то контроль крутящего момента разрешен и выбор режима регулирования осуществляется другим дискретным входом, на который назначена функция «Переключение режимов регулирования скорости/управления моментом». При этом, логика работы дискретного входа с назначенной функцией «Переключение режимов регулирования скорости/управления моментом» следующая:

• если этот дискретный вход разомкнут, то режим регулирования определяется значением, заданным в параметре F3.09;

• если этот дискретный вход замкнут, режим регулирования меняется на противоположный.

В режиме управления моментом рабочая частота ПЧВ задается параметрами F3.12 и F3.13, а время разгона и торможения – параметрами F3.14 и F3.15 соответственно.

Параметр F3.10 служит для выбора источника задания ограничения момента в режиме управления моментом (когда в параметре F3.09 задано значение 1).

Если, например, в качестве источника задания ограничения момента используется аналоговый вход, то максимальное значение входного аналогового сигнала соответствует значению, заданному в параметре F3.11. Значение параметра F3.11 задается в процентах от номинального крутящего момента двигателя (заданное значение 100% соответствует номинальному значению крутящего момента).

Параметры F3.12 и F3.13 служат для установки требуемой максимальной выходной частоты ПЧВ в режиме управления моментом.

Параметры F3.14 и F3.15 служат для установки требуемого времени разгона и времени торможения двигателя в режиме управления моментом.

В параметре F3.16 задается значение коэффициента, обеспечивающего стабилизацию работы ПЧВ в режиме управления крутящим моментом. Значение коэффициента подбирается в зависимости от величины крутящего момента двигателя.

Для получения стабильного эффекта управления значение коэффициента может быть:

• уменьшено, когда заданный крутящий момент мал;

• увеличено, когда заданный крутящий момент велик.

Параметры F3.17 – F3.20 служат для управления контуром тока в системе координат «MT» и системе координат «dq» синхронного двигателя. Данные параметры будут определены автоматически после полной идентификации параметров (т. е. после проведения автоподстройки с вращением) и, как правило, не требуют изменения.

Полоса пропускания контура тока напрямую определяет скорость реакции электромагнитного момента. Если параметры настройки завышены, то контур тока будет выходить из устойчивой работы, вызывая колебания всего контура управления.

Если наблюдаются колебания тока/момента, то можно вручную подкорректировать значения этих параметров.

В данном параметре рекомендуется задать значение 1, если условия работы двигателя предусматривают частые переходные процессы с большими изменениями нагрузки, а также, если в системе управления наблюдаются колебания или перерегулирования.

Если система, в основном, работает в стабильных режимах с малыми отклонениями или нужна высокая точность скорости и минимальная остаточная ошибка, то в данном параметре рекомендуется оставить значение 0, заданное по умолчанию.

В режиме управления моментом при подаче команды на пуск обеспечивается возможность компенсации трения при вращении вала двигателя. Компенсация трения осуществляется посредством задания требуемого значения коэффициента компенсации трения в параметре F3.24. При этом, крутящий момент двигателя с учетом компенсации трения рассчитывается по формуле:

где

М_{комп.тр} – крутящий момент двигателя с учетом компенсации трения, % от номинального крутящего момента двигателя;

F3.11 – заданное значение параметра F3.11, % от номинального крутящего момента двигателя;

F3.24 – заданное значение параметра F3.24.

В параметре F3.25 задается время, в продолжение которого будет действовать компенсация трения, начиная с запуска. По истечении времени, заданного в данном параметре, предустановленное значение ограничения момента определяется только значением параметра F3.11.