P0

Регистр ошибок драйвера

см. раздел

P1

Регистр состояния драйвера

см. раздел

P2

Текущее состояние дискретных входов IN1...IN6

см. раздел

P3

Текущее состояние дискретных выходов OUT1, OUT2

см. раздел

P4

Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий

см. раздел

P5

Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий

см. раздел

P6

Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий

см. раздел

P7

Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий

см. раздел

P8

Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 младших бит)

см. раздел

P9

Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 старших бит)

см. раздел

P10

Заданная скорость вращения

см. раздел

P11

Текущее значение напряжения питания драйвера

см. раздел

P12

Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 младших бит)

см. раздел

P13

Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 старших бит)

см. раздел

P14

Счетчик внешних импульсов (16 младших бит)

см. раздел

P15

Счетчик внешних импульсов (16 старших бит)

см. раздел

P16

Сброс счетчика внешних импульсов

см. раздел

P17

Режим работы драйвера

см. раздел

P18

Функции управления в режиме работы от внутренней логики

см. раздел

P19

Назначение функций для дискретных входов IN1, IN2 в режиме работы от внешних команд

см. раздел

P20

Типовые функции управления в режиме работы от внутренней логики

см. раздел

P21

Выбор типа двигателя

см. раздел

P22

Выбор типа контура управления двигателем

см. раздел

P23

Инверсия направления вращения

см. раздел

P284

Верхний предел значения тока

см. раздел

P24

Настройка микрошага

см. раздел

P25

Ток вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре

см. раздел

P26

Ток в режиме ожидания при работе в разомкнутом контуре

см. раздел

P27

Время до входа в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре

см. раздел

P28

Настройка фильтра управляющих импульсов

см. раздел

P29

Текущее положение энкодера

см. раздел

P30

Включение/отключение функции PI

см. раздел

P31

Измеренное значение сопротивления обмотки двигателя

см. раздел

P32

Измеренное значение индуктивности обмотки двигателя

см. раздел

P33

Значение сопротивления обмотки двигателя, заданное пользователем

см. раздел

P34

Значение индуктивности обмотки двигателя, заданное пользователем

см. раздел

P35

Постоянная момента двигателя

см. раздел

P36

Коэффициент K_p ПИ-регулятора

см. раздел

P37

Коэффициент K_I ПИ-регулятора

см. раздел

P38

Коэффициент K_C ПИ-регулятора

см. раздел

P39

Запуск проверки контура управления тока

см. раздел

P40

Разрешение энкодера

см. раздел

P41

Гистерезис ошибки позиционирования

см. раздел

P42

Точность позиционирования

см. раздел

P43

Время удержания в достигнутой позиции

см. раздел

P44

Время задержки завершения позиционирования

см. раздел

P45

Максимально допустимый ток при работе в замкнутом контуре

см. раздел

P46

Ток в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре

см. раздел

P47

Частота среза первого фильтра контура скорости

см. раздел

P48

Частота среза второго фильтра контура скорости

см. раздел

P49

Серворежим 1: коэффициент подавления резонанса в контуре скорости

см. раздел

P50

Серворежим 2: пропорциональный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию

см. раздел

P51

Серворежим 2: интегральный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию

см. раздел

P52

Серворежим 2: коэффициент демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости

см. раздел

P53

Серворежим 2: коэффициент демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости

см. раздел

P54

Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по скорости

см. раздел

P55

Серворежим 2: коэффициент компенсации гравитации

см. раздел

P56

Серворежим 2: коэффициент усиления по ускорению

см. раздел

P57

Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по ускорению

см. раздел

P58

Серворежим 2: выходной фильтр по ускорению

см. раздел

P59

Серворежим 2: фильтр прямой связи по ускорению

см. раздел

P60

Режим работы дискретного входа IN1

см. раздел

P61

Режим работы дискретного входа IN2

см. раздел

P62

Режим работы дискретного входа IN3

см. раздел

P63

Режим работы дискретного входа IN4

см. раздел

P64

Режим работы дискретного входа IN5

см. раздел

P65

Режим работы дискретного входа IN6

см. раздел

P66

Режим работы дискретного выхода OUT1

см. раздел

P67

Режим работы дискретного выхода OUT2

см. раздел

P68

Включение/отключение дискретных выходов OUT1, OUT2

см. раздел

P69

Состояние функции, назначенной для дискретного входа

см. раздел

P104

Состояние функции, назначенной для дискретного выхода

см. раздел

P70

Заданное значение ускорения вращения

см. раздел

P71

Заданное значение значения замедления вращения

см. раздел

P72

Заданное значение значения максимальной скорости вращения

см. раздел

P73

Заданное значение позиции (16 младших бит)

см. раздел

P74

Заданное значение позиции (16 старших бит)

см. раздел

P75

Заданное значение ускорения вращения (режим постоянного вращения)

см. раздел

P76

Заданное значение замедления вращения (режим постоянного вращения)

см. раздел

P77

Заданное значение максимальной скорости вращения (режим постоянного вращения)

см. раздел

P78

Заданное значение замедления вращения при экстренном останове

см. раздел

P84

Выбор режима вращения (инкрементальный / абсолютный)

см. раздел

P85

Сброс счетчика импульсов внутренней логики

см. раздел

P88

Отключение ошибки отслеживания положения

см. раздел

P89

Серворежим 1: интегральный коэффициент усиления

см. раздел

P90

Сохранение текущих значений параметров

см. раздел

P91

Сброс параметров на заводские значения

см. раздел

P92

–

см. раздел

P93

Обозначение драйвера

см. раздел

P94

Версия драйвера

см. раздел

P95

Идентификационный номер нестандартных версий драйвера

см. раздел

P100

Время переключения между ступенями скоростей и позициями при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании

см. раздел

P101

Значение тестового тока токовой петли

см. раздел

P105

Значение скорости для ступени 1

см. раздел

P106

Значение скорости для ступени 2

см. раздел

P107

Значение скорости для ступени 3

см. раздел

P108

Значение скорости для ступени 4

см. раздел

P109

Значение скорости для ступени 5

см. раздел

P110

Значение скорости для ступени 6

см. раздел

P111

Значение скорости для ступени 7

см. раздел

P112

Значение скорости для ступени 8

см. раздел

P113

Значение скорости для ступени 9

см. раздел

P114

Значение скорости для ступени 10

см. раздел

P115

Значение скорости для ступени 11

см. раздел

P116

Значение скорости для ступени 12

см. раздел

P117

Значение скорости для ступени 13

см. раздел

P118

Значение скорости для ступени 14

см. раздел

P119

Значение скорости для ступени 15

см. раздел

P120

Значение скорости для ступени 16

см. раздел

P121

Текущее выбранное значение позиции

см. раздел

P125

Значение позиции 1 (16 младших бит)

см. раздел

P126

Значение позиции 1 (16 старших бит)

см. раздел

P127

Значение позиции 2 (16 младших бит)

см. раздел

P128

Значение позиции 2 (16 старших бит)

см. раздел

P129

Значение позиции 3 (16 младших бит)

см. раздел

P130

Значение позиции 3 (16 старших бит)

см. раздел

P131

Значение позиции 4 (16 младших бит)

см. раздел

P132

Значение позиции 4 (16 старших бит)

см. раздел

P133

Значение позиции 5 (16 младших бит)

см. раздел

P134

Значение позиции 5 (16 старших бит)

см. раздел

P135

Значение позиции 6 (16 младших бит)

см. раздел

P136

Значение позиции 6 (16 старших бит)

см. раздел

P137

Значение позиции 7 (16 младших бит)

см. раздел

P138

Значение позиции 7 (16 старших бит)

см. раздел

P139

Значение позиции 8 (16 младших бит)

см. раздел

P140

Значение позиции 8 (16 старших бит)

см. раздел

P141

Значение позиции 9 (16 младших бит)

см. раздел

P142

Значение позиции 9 (16 старших бит)

см. раздел

P143

Значение позиции 10 (16 младших бит)

см. раздел

P144

Значение позиции 10 (16 старших бит)

см. раздел

P145

Значение позиции 11 (16 младших бит)

см. раздел

P146

Значение позиции 11 (16 старших бит)

см. раздел

P147

Значение позиции 12 (16 младших бит)

см. раздел

P148

Значение позиции 12 (16 старших бит)

см. раздел

P149

Значение позиции 13 (16 младших бит)

см. раздел

P150

Значение позиции 13 (16 старших бит)

см. раздел

P151

Значение позиции 14 (16 младших бит)

см. раздел

P152

Значение позиции 14 (16 старших бит)

см. раздел

P153

Значение позиции 15 (16 младших бит)

см. раздел

P154

Значение позиции 15 (16 старших бит)

см. раздел

P155

Значение позиции 16 (16 младших бит)

см. раздел

P156

Значение позиции 16 (16 старших бит)

см. раздел

P157

Пропорциональный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя

см. раздел

P158

Интегральный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя

см. раздел

P165

Действующий крутящий момент в режиме управления моментом вала двигателя

см. раздел

P219

Время удержания крутящего момента вала после останова двигателя в режиме управления моментом вала двигателя

см. раздел

P220

Контроль состояния вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента в режиме управления моментом вала двигателя

см. раздел

P221

Режимы многоступенчатого позиционирования

см. раздел

P222

Количество отрабатываемых позиций в режиме многоступенчатого позиционирования

см. раздел

P223

Единица времени ожидания после достижения позиций

см. раздел

P224

Максимальная скорость при перемещении к позиции 1

см. раздел

P225

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 1

см. раздел

P226

Время ожидания после достижения позиции 1

см. раздел

P227

Максимальная скорость при перемещении к позиции 2

см. раздел

P228

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 2

см. раздел

P229

Время ожидания после достижения позиции 2

см. раздел

P230

Максимальная скорость при перемещении к позиции 3

см. раздел

P231

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 3

см. раздел

P232

Время ожидания после достижения позиции 3

см. раздел

P233

Максимальная скорость при перемещении к позиции 4

см. раздел

P234

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 4

см. раздел

P235

Время ожидания после достижения позиции 4

см. раздел

P236

Максимальная скорость при перемещении к позиции 5

см. раздел

P237

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 5

см. раздел

P238

Время ожидания после достижения позиции 5

см. раздел

P239

Максимальная скорость при перемещении к позиции 6

см. раздел

P240

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 6

см. раздел

P241

Время ожидания после достижения позиции 6

см. раздел

P242

Максимальная скорость при перемещении к позиции 7

см. раздел

P243

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 7

см. раздел

P244

Время ожидания после достижения позиции 7

см. раздел

P245

Максимальная скорость при перемещении к позиции 8

см. раздел

P246

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 8

см. раздел

P247

Время ожидания после достижения позиции 8

см. раздел

P248

Максимальная скорость при перемещении к позиции 9

см. раздел

P249

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 9

см. раздел

P250

Время ожидания после достижения позиции 9

см. раздел

P251

Максимальная скорость при перемещении к позиции 10

см. раздел

P252

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 10

см. раздел

P253

Время ожидания после достижения позиции 10

см. раздел

P254

Максимальная скорость при перемещении к позиции 11

см. раздел

P255

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 11

см. раздел

P256

Время ожидания после достижения позиции 11

см. раздел

P257

Максимальная скорость при перемещении к позиции 12

см. раздел

P258

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 12

см. раздел

P259

Время ожидания после достижения позиции 12

см. раздел

P260

Максимальная скорость при перемещении к позиции 13

см. раздел

P261

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 13

см. раздел

P262

Время ожидания после достижения позиции 13

см. раздел

P263

Максимальная скорость при перемещении к позиции 14

см. раздел

P264

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 14

см. раздел

P265

Время ожидания после достижения позиции 14

см. раздел

P266

Максимальная скорость при перемещении к позиции 15

см. раздел

P267

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 15

см. раздел

P268

Время ожидания после достижения позиции 15

см. раздел

P269

Максимальная скорость при перемещении к позиции 16

см. раздел

P270

Ускорение и замедление при перемещении к позиции 16

см. раздел

P271

Время ожидания после достижения позиции 16

см. раздел

P280

Счетчик ошибок связи по Modbus

см. раздел

P281

Счетчик ошибок контрольной суммы фреймов Modbus

см. раздел

P282

Счетчик ошибок чтения байтов Modbus

см. раздел

P287

Активация возврата на исходную позицию

см. раздел

P288

Режимы возврата на исходную позицию

см. раздел

P289

Скорость быстрого поиска сигнала исходной позиции

см. раздел

P290

Скорость медленного поиска сигнала исходной позиции

см. раздел

P291

Ускорение (в начале) и замедление (в конце) быстрого поиска сигнала исходной позиции

см. раздел

P293

Смещение исходной позиции (16 младших бит)

см. раздел

P294

Смещение исходной позиции (16 старших бит)

см. раздел

P295

Режим обработки параметра смещения исходной позиции и сигнала концевика предельного положения

см. раздел

P296

Время определения достижения позиции механического ограничителя

см. раздел

P297

Порог значения скорости при достижении позиции механического ограничителя

см. раздел

P298

Порог значения тока, соответствующего крутящему моменту при достижения позиции механического ограничителя

см. раздел

Бит 0

Ошибка внутренней цепи питания:

0 – нет ошибки внутренней цепи питания

1 – ошибка внутренней цепи питания, как правило, вызванная выходом из строя внутренних компонентов драйвера

Бит 1

Ошибка по выходному управляющему току драйвера:

0 – нет ошибки по выходному току драйвера

1 – ошибка по выходному току драйвера, вызванная возможными причинами:

• КЗ обмотки двигателя;

• установлено слишком большое значение выходного тока, есть риск повреждения обмотки двигателя;

• выход из строя внутренних компонентов драйвера.

Бит 2

Ошибка по превышению питающего напряжения:

0 – нет ошибки по превышению питающего напряжения

1 – ошибка по превышению питающего напряжения, при ее получении необходимо проверить:

• входное напряжение питания;

• напряжение питания двигателя при замедлении его хода.

Бит 3

Ошибка по нижнему пределу питающего напряжения:

0 – нет ошибки по нижнему пределу питающего напряжения

1 – ошибка: питающее напряжение драйвера ниже требуемого

Бит 4

Ошибка по превышению температуры драйвера:

0 – внутренняя температура драйвера в норме

1 – внутренняя температура драйвера превышена

Бит 5

Ошибка проверки параметра:

0 – успешный результат проверки параметра

1 – результатом проверки параметра является ошибка

Бит 6

Ошибка потери фазы двигателя:

0 – нет ошибки потери фазы двигателя

1 – ошибка потери фазы двигателя: драйвер определяет отсутствие тока в цепи фазы, либо определяет его как некорректный

Бит 7

Ошибка отслеживания положения двигателя:

0 – нет ошибки отслеживания положения

1 – ошибка отслеживания положения двигателя: положение двигателя не соответствует данным энкодера, может быть вызвана следующими причинами:

• неверно установлен порог срабатывания ошибки отслеживания положения;

• некорректное подключение энкодера;

• некорректное подключение двигателя;

• для двигателя некорректно заданы значения параметров скорости и ускорения.

Бит 8

Ошибка сигнала энкодера:

0 – нет ошибки сигнала энкодера

1 – некорректный сигнал энкодера

Бит 9...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Включение драйвера:

0 – драйвер включен

1 – драйвер выключен

Примечание

По умолчанию включение драйвера происходит при подаче электропитания на драйвер.

Бит 1

Ошибка работы драйвера:

0 – нет ошибки работы драйвера

1 – ошибка работы драйвера (см. регистр ошибок, адрес 0)

Бит 2

Флаг достижения заданной позиции (для замкнутого контура):

0 – переход в позицию не завершен

1 – в заданной позиции

Бит 3

Флаг состояния вращения вала двигателя:

0 – двигатель в состоянии останова

1 – вращение вала двигателя

Примечание

В состоянии вращения вала, двигатель не отвечает на вновь поступающую команду, относящуюся к перемещению вала. В этом состоянии двигатель отрабатывает только команды останова.

Бит 4

Флаг возврата в нулевую (исходную) позицию:

0 – возврат в исходную позицию не завершен

1 – возврат в исходную позицию завершен

Бит 5

Флаг состояния готовности драйвера:

0 – не готов к работе

1 – готов к работе

Примечание

Как правило, драйвер находится состоянии готовности, когда он включен. Однако, для перехода из выключенного состояния в состояние включения драйверу требуется время не менее 100 мс. Данное время занимает выполнение процедуры автоматической проверки параметров двигателя, во время которой двигатель не готов к работе.

Бит 6

Флаг достижения заданного значения скорости вращения:

0 – заданное значение скорости не достигнуто

1 – заданное значение скорости достигнуто

Примечание

В режиме работы от внутренней логики, данный сигнал используется для индикации достижения заданной скорости вращения вала двигателя.

Бит 7

Флаг состояния механической блокировки вала двигателя:

0 – блокировка включена, вращение вала двигателя заблокировано

1 – блокировка выключена, вал двигателя может вращаться

Бит 8

Флаг состояния концевого выключателя прямого хода:

0 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем прямого хода, достигнуто

1 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем (NC), не достигнуто

Бит 9

Флаг состояния концевого выключателя обратного хода:

0 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем обратного хода, достигнуто

1 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем обратного хода, не достигнуто

Бит 10

Флаг состояния электропитания драйвера:

0 – электропитания драйвера недостаточно для нормальной работы

1 – электропитание драйвера в норме

Бит 11

Флаг достижения заданного значения момента вращения:

0 – заданное значение момента не достигнуто

1 – заданное значение момента достигнуто

Бит 12...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Текущее состояние дискретного входа IN1:

0 – логический высокий уровень на входе IN1

1 – логический низкий уровень на входе IN1

Бит 1

Текущее состояние дискретного входа IN2:

0 – логический высокий уровень на входе IN2

1 – логический низкий уровень на входе IN2

Бит 2

Текущее состояние дискретного входа IN3:

0 – логический высокий уровень на входе IN3

1 – логический низкий уровень на входе IN3

Бит 3

Текущее состояние дискретного входа IN4:

0 – логический высокий уровень на входе IN4

1 – логический низкий уровень на входе IN4

Бит 4

Текущее состояние дискретного входа IN5:

0 – логический высокий уровень на входе IN5

1 – логический низкий уровень на входе IN5

Бит 5

Текущее состояние дискретного входа IN6:

0 – логический высокий уровень на входе IN6

1 – логический низкий уровень на входе IN6

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Текущее состояние дискретного выхода OUT1:

0 – выход OUT1 разомкнут

1 – выход OUT1 замкнут

Бит 1

Текущее состояние дискретного выхода OUT2:

0 – выход OUT2 разомкнут

1 – выход OUT2 замкнут

Бит 2...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Флаг изменения состояния дискретного входа IN1 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий

Бит 1

Флаг изменения состояния дискретного входа IN2 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий

Бит 2

Флаг изменения состояния дискретного входа IN3 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий

Бит 3

Флаг изменения состояния дискретного входа IN4 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий

Бит 4

Флаг изменения состояния дискретного входа IN5 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий

Бит 5

Флаг изменения состояния дискретного входа IN6 с низкого логического уровня на высокий

0 – не произошло изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий

1 – произошло изменение состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Флаг изменения состояния дискретного входа IN1 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий

Бит 1

Флаг изменения состояния дискретного входа IN2 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий

Бит 2

Флаг изменения состояния дискретного входа IN3 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий

Бит 3

Флаг изменения состояния дискретного входа IN4 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий

Бит 4

Флаг изменения состояния дискретного входа IN5 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий

Бит 5

Флаг изменения состояния дискретного входа IN6 с высокого логического уровня на низкий

0 – не произошло изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий

1 – произошло изменение состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN1 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий

Бит 1

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN2 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий

Бит 2

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN3 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий

Бит 3

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN4 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий

Бит 4

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN5 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий

Бит 5

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN6 с низкого логического уровня на высокий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN1 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий

Бит 1

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN2 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий

Бит 2

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN3 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий

Бит 3

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN4 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий

Бит 4

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN5 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий

Бит 5

Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN6 с высокого логического уровня на низкий

0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий

1 – сброс флага изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

В режиме работы от внутренней логики в данном параметре отображается 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего абсолютного значения позиции двигателя

В режиме работы от внутренней логики в данном параметре отображается 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего абсолютного значения позиции двигателя

В данном параметре содержится заданное значение скорости вращения

В данном параметре содержится текущее измеренное значение питающего напряжения на внутренней шине электропитания прибора

При работе в замкнутом контуре управления, в данном параметре отображается 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего значения рассогласования позиции двигателя, отслеживаемой с помощью энкодера. Единица измерения – количество меток энкодера.

При работе в замкнутом контуре управления, в данном параметре содержится 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего значения рассогласования позиции двигателя, отслеживаемой с помощью энкодера. Единица измерения – количество меток энкодера.

В данном параметре содержится 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего значения счетчика внешних импульсов. Единица измерения – количество внешних импульсов.

В данном параметре содержится 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего значения счетчика внешних импульсов. Единица измерения – количество внешних импульсов.

Сброс счетчика внешних импульсов:

0 – не сбрасывать счетчика внешних импульсов: в регистрах с адресами 14 и 15 сохраняется текущее значение количества импульсов

1 – сброс счетчика внешних импульсов: значения в регистрах с адресами 14 и 15 обнуляются.

Примечание

Чтение данного регистра возвращает значение 0.

Выбор режима работы драйвера:

0 – режим работы от внешних команд;

1 – режим работы от внутренней логики.

Выбор функций управления в режиме работы от внутренней логики:

0 – состояние ожидания: после выполнения каких-либо команд управления, драйвер переходит в состояние ожидания, чтение данного параметра всегда возвращает значение 0.

1 – переход на заданную позицию в прямом направлении:

• в режиме инкрементального позиционирования переход на позицию в прямом направлении определяется значениями, заданными в параметрах P70...P74;

• в режиме абсолютного позиционирования переход на позицию в прямом направлении выполняется в соответствии с данными текущего положения и значениями, заданными в параметрах P70...P74.

2 – переход на заданную позицию в обратном направлении:

• в режиме инкрементального позиционирования переход на позицию в обратном направлении определяется значениями, заданными в параметрах P70...P74;

• в режиме абсолютного позиционирования переход на позицию в обратном направлении выполняется в соответствии с данными текущего положения и значениями, заданными в параметрах P70...P74.

3 – постоянное вращение с заданной скоростью в прямом направлении: скорость и ускорение вращения в прямом направлении определяется значениями, заданными в параметрах P75 и P77 соответственно;

4 – постоянное вращение с заданной скоростью в обратном направлении: скорость и ускорение вращения в обратном направлении определяется значениями, заданными в параметрах P75 и P77 соответственно;

5 – экстренный останов: останов двигателя с замедлением вращения в соответствии со значением, заданным в параметре P78;

6 – останов с замедлением:

• в режиме перехода на заданную позицию замедление вращения определяется значением, заданным в параметре P71;

• в режиме постоянного вращения с заданной скоростью замедление вращения определяется значением, заданным в параметре P76.

Примечание

Функции управления, выбираемые в данном параметре, будут выполняться только при условии, если в параметре P20 задано значение 0.

Назначение функций для дискретных входов IN1 и IN2 в режиме работы от внешних команд:

0 – Вход IN1 выполняет прием управляющих импульсов шагов двигателя, IN2 выполняет прием дискретного сигнала, определяющего направление вращения;

1 – Входы IN1 и IN2 выполняют прием управляющих импульсов шагов двигателя:

• Вход IN1 – в прямом направлении (по часовой стрелке);

• Вход IN2 – в обратном направлении (против часовой стрелки);

2 – IN1 выполняет прием сигнала фазы A квадратурного энкодера, IN2 выполняет прием сигнала фазы B квадратурного энкодера.

Примечание

В данном случае принимаемый сигнал энкодера не является сигналом обратной связи положения вала шагового двигателя, управляемого драйвером. Сигнал энкодера принимается драйвером как команда управления двигателем независимо от текущего положения его вала. Данная функция может применяться для управления сигналом энкодера какого-либо другого устройства (например, сервопривода).

Выбор типовых функций (пресетов) управления в режиме работы от внутренней логики:

0 – выполняются функции управления, определяемые значениями, заданными в параметре P18;

1 – возврат в исходную позицию;

2 – режим IO 1: выполняются команды “Старт/Стоп+ Направление”:

• старт вращения с заданной скоростью;

• стоп вращения с заданной скоростью;

• направление вращения (вперед/назад).

3 – режим IO 2: выполняются команды “Вперед + Назад”:

• вращение вперед с заданной скоростью;

• вращение назад с заданной скоростью.

4 – режим IO 3: многоступенчатое управление скоростью вращения;

5 – режим IO 4: многоступенчатое позиционирование;

6 – режим IO 5: фиксированная длина хода (выполняется переход на заданную позицию в прямом или обратном направлении);

26 – режим управления моментом вала двигателя: используется только при работе в замкнутом контуре (серворежимы 1 и 2).

Выбор типа шагового двигателя, подключаемого к драйверу (двухфазный или трехфазный):

0 – двухфазный шаговый двигатель;

1 – трехфазный шаговый двигатель.

Выбор типа контура управления шаговым двигателем:

0 – разомкнутый контур;

1 – замкнутый контур (режим сервопривода 1);

2 – замкнутый контур (режим сервопривода 2).

Инверсия направления вращения вала шагового двигателя:

0 – направление вращения по умолчанию;

1 – инверсия направления вращения.

В данном параметре задается значение верхнего предела выходного тока драйвера. Заданное значение ограничивает выходной ток драйвера во всех режимах его работы

Предупреждение

Во избежание повреждения двигателя, необходимо убедиться, что значение тока, заданное в данном параметре не превышает значения тока двигателя!

Настройка микрошага: значение в данном параметре задает разрешение вращения вала двигателя – количество импульсов на один оборот вала двигателя.

Амплитудное значение выходного тока драйвера I_вращ, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре.

После останова двигателя, драйвер входит в режим ожидания, в котором уменьшает выходной ток.

Значение, задаваемое в данном параметре, определяет выходной ток драйвера в режиме ожидания после останова двигателя I_стоп при работе в разомкнутом контуре.

Значение задается в процентах от значения выходного тока вращения вала двигателя I_вращ, заданного в параметре P25.

Абсолютное значение выходного тока в режиме ожидания I_стоп определяется как:

где:

X – значение в процентах, задаваемое данном регистре;

I_вращ – значение выходного тока вращения вала двигателя, задаваемое в регистре с адресом 25.

Значение в данном параметре задает временной интервал между остановом двигателя и входом драйвера в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре.

Для фильтрации внешних управляющих импульсов и управляющих импульсов внутренней логики в драйвере применен встроенный цифровой фильтр.

Значение в данном параметре определяет постоянную времени фильтра в соответствии с формулой:

где:

Т_фильтр – постоянная времени фильтра;

K – значение, задаваемое данном параметре.

Значение данного параметра отображает количество импульсов энкодера, соответствующее его текущему положению

Включение и отключение функции PI:

0 – функция PI выключена

1 – функция PI включена

Значение данного параметра отображает сопротивление обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI

Значение данного параметра отображает индуктивность обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI

В данном параметре задается значение сопротивления обмотки двигателя, определенное пользователем.

Примечание

Заданное значение будет применено только при выключенной функции PI (в параметре P30 задано значение 0)

В данном параметре задается значение индуктивности обмотки двигателя, определенное пользователем.

Примечание

Заданное значение будет применено только при выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0)

В данном параметре задается значение постоянной момента двигателя

Примечание

Заданное значение будет применено только при выбранном типе управления – замкнутый контур, режим сервопривода 2 (в параметре P22 задано значение 2)

Значение пропорционального коэффициента усиления K_p ПИ-регулятора контура управления тока

Примечание

При включенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 1) значение K_p будет генерироваться автоматически.

При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение K_p может быть задано пользователем.

Значение интегрального коэффициента усиления K_I ПИ-регулятора контура управления тока

Примечание

При включенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 1) значение K_I будет генерироваться автоматически.

При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение K_I может быть задано пользователем.

Значение коэффициента усиления K_C ПИ-регулятора контура управления тока

Примечание

При включенной функции PI (в параметре P30 задано значение 1) значение K_I в регистре будет генерироваться автоматически.

При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение K_I может быть задано пользователем.

Команда на запуск проверки контура управления тока:

0 – проверка контура управления тока не запущена

1 – запуск проверки контура управления тока

Примечание

Чтение данного параметра возвращает значение 0.

Значение разрешения квадратурного энкодера.

Значение вычисляется драйвером на основе принимаемых сигналов от квадратурного энкодера. Значение разрешения энкодера определяется как значение количества меток энкодера умноженное на 4.

Значение гистерезиса ошибки позиционирования. Значение задается в количестве меток энкодера (разрешение энкодера)

Значение ошибки при достижении двигателем заданной позиции. Значение задается в количестве меток энкодера (разрешение энкодера)

Значение, задаваемое в данном параметре, определяет время, в течение которого вал двигателя будет удерживаться в заданной позиции после ее достижения (время удержания).

Времени удержания определяется как:

где:

Т_удерж – время удержания;

T – значение, задаваемое данном параметре.

Значение, задаваемое в данном параметре, устанавливает время между достижением двигателем заданной позиции и принятием решения о завершении позиционирования (время задержки). После достижения заданной позиции драйвер останавливает двигатель и начинает отсчет установленного времени задержки. По истечении данного времени драйвер принимает решение о необходимости завершения позиционирования.

Время задержки определяется как:

где:

Т_задерж – время задержки;

T – значение, задаваемое данном параметре.

Максимально допустимое амплитудное значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в замкнутом контуре.

Значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре. Задается в процентах от максимально допустимого тока.

Значение частоты среза первого НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления

Значение частоты среза второго НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления

Значение коэффициента подавления резонанса в контуре скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 1

Значение пропорционального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение интегрального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента компенсации гравитации при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента усиления по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение частоты среза выходного фильтра по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Значение частоты среза фильтра контура прямой связи по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN1:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12 – прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN1:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN2:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN2:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN3:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN3:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN4:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN4:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN5:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN5:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...4

Выбор функции для дискретного входа IN6:

0 – прием управляющих импульсов

1 – прием дискретного сигнала направления вращения

2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера

3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера

4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн

5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки

6 – прием дискретного сигнала экстренного останова

7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения

8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения

9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода

10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода

11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя

12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию

13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения

14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости

15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости

16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости

17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости

18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции

19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции

20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции

21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции

22 – прием дискретного сигнала вращения вперед

23 – прием дискретного сигнала вращения назад

24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования

25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения

Бит 5

Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN6:

0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход)

1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход)

Бит 6...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...3

Выбор функции для дискретного выхода OUT1:

0 – управление состоянием выхода (замкнут / разомкнут) посредством значений, задаваемых в регистре с адресом 68)

1 – выдача сигнала ошибки (значение задано по умолчанию)

2 – выдача сигнала блокировки двигателя

3 – выдача сигнала достижения значения заданной позиции

4 – выдача сигнала достижения значения заданной скорости

5 – выдача сигнала достижения исходной позиции

6 – выдача сигнала готовности драйвера

7 – выдача сигнала состояния останова двигателя

8 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NC) предельных положений

9 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NO) предельных положений

10 – выдача сигнала наличия питания драйвера

11 – выдача сигнала достижения значения заданного момента

Бит 4

Выбор типа выхода:

0 – нормально-замкнутый

1 – нормально-разомкнутый (задан по умолчанию)

Бит 5...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0...3

Выбор функции для дискретного выхода OUT2:

0 – управление состоянием выхода (замкнут / разомкнут) посредством значений, задаваемых в регистре с адресом 68)

1 – выдача сигнала ошибки

2 – выдача сигнала блокировки двигателя

3 – выдача сигнала достижения значения заданной позиции

4 – выдача сигнала достижения значения заданной скорости (значение по умолчанию)

5 – выдача сигнала достижения исходной позиции

6 – выдача сигнала готовности драйвера

7 – выдача сигнала состояния останова двигателя

8 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NC) предельных положений

9 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NO) предельных положений

10 – выдача сигнала наличия питания драйвера

11 – выдача сигнала достижения значения заданного момента

Бит 4

Выбор типа выхода:

0 – нормально-замкнутый

1 – нормально-разомкнутый (задан по умолчанию)

Бит 5...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Бит 0

Управление дискретным выходом OUT1:

0 – дискретный выход OUT1 замкнут

1 – дискретный выход OUT1 разомкнут

Бит 1

Включение или отключение дискретного выхода OUT2:

0 – дискретный выход OUT2 замкнут

1 – дискретный выход OUT2 разомкнут

Бит 2...15

Резерв (значение всегда равно 0)

Параметр отображает активность функции, назначенной для соответствующего дискретного входа:

0 – функция, назначенная для какого-либо дискретного входа, в данный момент не выполняется (функция дискретного входа не активна)

1 – в данный момент выполняется функция, назначенная для какого-либо дискретного входа (функция дискретного входа активна)

Параметр отображает активность функции, назначенной для соответствующего дискретного выхода:

0 – функция, назначенная для какого-либо дискретного выхода, в данный момент не выполняется (функция дискретного выхода не активна)

1 – в данный момент выполняется функция, назначенная для какого-либо дискретного выхода (функция дискретного выхода активна)

В данном параметре задается значение ускорения вращения в начале перехода на заданную позицию

В данном параметре задается значение замедления вращения при завершении перехода на заданную позицию

В данном параметре задается значение максимальной скорости вращения в режиме перехода на заданную позицию

В данном параметре задается значение 16 младших бит данных позиции (0...65535 шагов) для перемещения вала двигателя на заданную позицию

В данном параметре задается значение 16 старших бит данных позиции (65535...16777216 шагов) для перемещения вала двигателя на заданную позицию

В данном параметре задается значение ускорения вращения до достижения скорости постоянного вращения

В данном параметре задается значение замедления вращения во время останова постоянного вращения

В данном параметре задается значение максимальной скорости в режиме постоянного вращения

В данном параметре задается значение замедления вращения во время экстренного останова

Выбор режима вращения:

0 – инкрементальный

1 – абсолютный

Примечание

В инкрементальном режиме драйвер, отрабатывая команду на перемещение вала двигателя, всегда прибавляет заданное количество шагов к количеству шагов текущей позиции.

Например, текущая позиция вала двигателя равна 1000 шагам. При получении команды перемещения на 200 шагов в инкрементальном режиме, драйвер переместит вал двигателя еще на 200 шагов относительно текущей позиции. Таким образом, после отработки команды новая позиция будет равна 1200 шагам.

В абсолютном режиме драйвер, отрабатывая команду на перемещение вала двигателя, перемещает вал двигателя таким образом, чтобы его позиция после отработки команды была равна заданному количеству шагов.

Например, текущая позиция вала двигателя равна 1000 шагам. При отработке драйвером команды перемещения на 200 шагов в абсолютном режиме, драйвер переместит вал двигателя, таким образом, чтобы его позиция была равна 200 шагам. Для этого драйвер переместит вал двигателя на 800 шагов назад относительно текущей позиции. Таким образом, после отработки команды новая позиция будет равна 200 шагам.

Сброс счетчика импульсов внутренней логики (количества шагов двигателя).

0 – значение не действительно, при чтении возвращает значение 0

1 – сброс счетчика

Значение заданное в данном параметре включает или отключает выдачу ошибки отслеживания позиции двигателя.

0 – выдача ошибки отслеживания позиции включена

1 – выдача ошибки отслеживания позиции отключена

Значение интегрального коэффициента усиления (K_I) при работе в серворежиме 1

Запись значения “1” в данный параметр сохраняет текущие заданные значений параметров в энергонезависимой памяти драйвера (после выключения и повторного включения питания драйвера будут доступны сохраненные значения параметров):

0 – значение недействительно

(при чтении параметра возвращает значение 0)

1 – сохранение значений параметров

Примечание

После записи в параметр значения “1” и сохранения значений параметров значение данного параметра автоматически обнуляется. Чтение данного параметра возвращает значение 0

Запись значения “1” в данный параметр производит сброс всех параметров на заводские значения (значения по умолчанию):

0 – значение недействительно, при чтении возвращает значение 0

1 – сброс всех параметров на заводские значения (значения по умолчанию)

Примечание

После записи в параметр значения “1” и сброса параметров на заводские значения данный параметр автоматически обнуляется. Чтение данного параметра возвращает значение 0

Параметр не задействуется (зарезервирован изготовителем для сервисных функций)

Значение данного параметра отображает обозначение модели драйвера

Значение данного параметра отображает номер версии драйвера

Значение данного параметра отображает идентификационный номер нестандартной версии драйвера (например, драйвера, в который были внесены изменения по специальному заказу)

Значение в данном параметре определяет:

• время переключения между ступенями скоростей при многоступенчатом управлении скоростью

• время переключения между позициями при многоступенчатом позиционировании

При многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании, посредством изменения логического состояния четырех-разрядной комбинации на дискретных входах (см. параметры P60...P65, значения “14”...”21”) происходит переход (переключение) от одной ступени скорости/позиции к другой. Значение в данном параметре определяет время этого переключения как:

где:

Т_{переключ} – время переключения;

T – значение, задаваемое данном параметре.

В данном параметре задается значение тестового тока, который имитирует ток в токовой петле. Тестовый ток служит только для отладки и не влияет на реальный выходной ток драйвера.

В данном параметре задается значение скорости для ступени 1

В данном параметре задается значение скорости для ступени 2

В данном параметре задается значение скорости для ступени 3

В данном параметре задается значение скорости для ступени 4

В данном параметре задается значение скорости для ступени 5

В данном параметре задается значение скорости для ступени 6

В данном параметре задается значение скорости для ступени 7

В данном параметре задается значение скорости для ступени 8

В данном параметре задается значение скорости для ступени 9

В данном параметре задается значение скорости для ступени 10

В данном параметре задается значение скорости для ступени 11

В данном параметре задается значение скорости для ступени 12

В данном параметре задается значение скорости для ступени 13

В данном параметре задается значение скорости для ступени 14

В данном параметре задается значение скорости для ступени 15

В данном параметре задается значение скорости для ступени 16

Значение в данном параметре отображает код номера ступени скорости, отрабатываемой в текущий момент времени при многоступенчатом позиционировании. Значение кода 0...15 соответствует номерам ступеней 1...16

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 1

При выборе позиции 1 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 1.

При выборе позиции 1 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 2

При выборе позиции 2 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 2.

При выборе позиции 2 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 3

При выборе позиции 3 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 3.

При выборе позиции 3 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 4

При выборе позиции 4 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 4.

При выборе позиции 4 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 5

При выборе позиции 5 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 5.

При выборе позиции 5 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 6

При выборе позиции 6 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов)позиции 6.

При выборе позиции 6 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 7

При выборе позиции 7 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 7.

При выборе позиции 7 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 8

При выборе позиции 8 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 8.

При выборе позиции 8 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 9

При выборе позиции 9 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 9.

При выборе позиции 9 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 10

При выборе позиции 10 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 10.

При выборе позиции 10 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 11

При выборе позиции 11 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (655365...16777216 шагов) позиции 11.

При выборе позиции 11 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 12

При выборе позиции 12 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 12.

При выборе позиции 12 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 13

При выборе позиции 13 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 13.

При выборе позиции 13 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 14

При выборе позиции 14 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 14.

При выборе позиции 14 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 15

При выборе позиции 15 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 15.

При выборе позиции 15 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 16

При выборе позиции 16 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 16.

При выборе позиции 16 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре

В данном параметре задается значение пропорционального коэффициента усиления контура скорости. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя.

В данном параметре задается значение интегрального коэффициента усиления контура скорости. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя.

В данном параметре задается значение тока, соответствующего действующему значению крутящего момента на валу двигателя. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя.

В данном параметре задается время, в течение которого, после останова двигателя, на валу будет удерживаться крутящий момент. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя.

Значение в данном параметре определяет состояние вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента, заданного в параметре P219:

0 – блокировка вала двигателя включена: после истечения времени удержания вал двигателя будет заблокирован для того, чтобы зафиксировать позицию двигателя

1 – блокировка вала отключена

Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя.

В данном параметре задается режим, в котором будет выполняться многоступенчатое позиционирование – автоматическое перемещение вала двигателя на позиции 1...16, значения для которых заданы в параметрах P125...P156:

0 – Одиночное последовательное отрабатывание позиций 1...16. Количество отрабатываемых позиций (от 1 до 16) задается в параметре P222.

В данном режиме двигатель один раз последовательно отрабатывает заданное количество позиций и останавливается.

Примечание

Например, если заданное количество позиций в параметре P222 равно 3, двигатель выполнит переход на позиции в следующем порядке: позиция 1, позиция 2, позиция 3, после чего остановится.

1 – Циклическое отрабатывание позиций 1...16. Количество отрабатываемых позиций (от 1 до 16) в цикле задается в параметре P222.

В данном режиме двигатель последовательно отрабатывает заданное количество позиций циклически.

Примечание

Например, если заданное количество позиций в параметре P222 равно 3, двигатель выполняет циклический переход на позиции в следующем порядке: позиция 1, позиция 2, позиция 3, после чего снова перейдет на позицию 1, и т. д.

2 – Управление переходом к позициям 1...16 осуществляется с помощью дискретных входов, сконфигурированных для приема кода выбора позиции (конфигурация задается в параметрах P60...P65):

Примечание

В данном режиме переключение позиций осуществляется по фронту дискретного сигнала

Значение, задаваемое в данном параметре соответствует количеству позиций, которые отработает двигатель при выполнении многоступенчатого позиционирования.

Примечание

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

Значение в данном параметре задает единицу измерения времени ожидания, выдерживаемого после достижения очередной позиции при многоступенчатом позиционировании:

0 – миллисекунды (мс)

1 – секунды (с)

Примечание

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 1 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 1 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 1 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 2 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 2 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 2 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 3 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 3 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 3 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 4 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 4 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 4 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 5 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 5 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 5 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 6 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 6 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 6 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 7 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 7 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 7 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 8 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 8 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 8 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 9 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 9 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 9 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 10 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 10 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 10 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 11 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 11 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 11 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 12 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 12 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 12 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 13 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 13 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 13 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 14 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 14 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 14 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 15 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 15 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 15 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 16 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 16 при многоступенчатом позиционировании.

В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 16 при многоступенчатом позиционировании.

Примечание

Единица измерения времени ожидания задается в параметре P223.

Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1

Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок связи по Modbus с момента последнего сброса счетчика

Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок контрольной суммы фреймов Modbus с момента последнего сброса счетчика

Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок чтения байтов Modbus с момента последнего сброса счетчика

Значение в данном параметре определяет способ активации возврата на исходную позицию:

0 – возврат в исходную позицию запрещен

В данном режиме все команды возврата на исходную позицию игнорируются драйвером.

1 – по активному сигналу на дискретном входе с назначенной функцией возврата в исходную позицию (в параметрах P60...P65, биты 0...4, задано значение 12) осуществляется “механический” возврат в исходную позицию.

Примечание

При “механическом” возврате, исходная позиция определяется позицией, при которой происходит срабатывание концевика исходного положения, и (или) заданным значением смещения исходной позиции (параметры P293 и P294). Условия задаются в параметре P295.

2 – по активному сигналу на дискретном входе с назначенной функцией возврата в исходную позицию (в параметрах P60...P65, биты 0...4, задано значение 12) осуществляется “электронный” возврат на исходную позицию.

Примечание

При “электронном” возврате, значение исходной позиции равно заданному значению смещения исходной позиции (параметры P293 и P294).

3 – автоматический возврат в исходную позицию при подаче электропитания и включении драйвера.

В данном режиме возврат в исходную позицию осуществляется автоматически, непосредственно после подачи электропитания и включения драйвера. Исходная позиция определяется настройками, сохраненными в энергонезависимой памяти до отключения драйвера от электропитания. Для сохранения настроек перед отключением драйвера от электропитания необходимо задать значение 1 в регистре с адресом 90.

4 – запись данного значения в параметр является командой на “механический” возврат в исходную позицию.

Примечание

После отработки этой команды и завершения возврата в исходную позицию значение данного параметра автоматически обнуляется.

5 – запись данного значения в параметр является командой на “электронный” возврат в исходную позицию.

Примечание

После отработки этой команды и завершения возврата в исходную позицию значение данного параметра автоматически обнуляется.

6 – запись данного значения в параметр является командой на возврат в позицию, значение которой соответствует текущей позиции на момент записи в регистр.

В данном режиме за значение исходной позиции принимается значение позиции на момент записи в регистр.

Примечание

После отработки этой команды и завершения возврата в исходную позицию значение данного параметра автоматически обнуляется.

Значение в данном параметре определяет режим и условия при котором будет осуществляться возврат на исходную позицию:

0 – возврат на исходную позицию при движении в прямом направлении: точка замедления – концевик исходного положения, точка исходной позиции — концевик исходного положения.

В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в прямом направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика исходного положения.

1 – возврат на исходную позицию при движении в обратном направлении: точка замедления – концевик исходного положения, точка исходной позиции — концевик исходного положения.

В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в обратном направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика исходного положения.

2 – возврат на исходную позицию при движении в прямом направлении: точка замедления – концевик предельного положения прямого хода, точка исходной позиции — концевик предельного положения прямого хода.

В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в прямом направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика предельного положения прямого хода.

3 – возврат на исходную позицию при движении в обратном направлении: точка замедления – концевик предельного положения прямого хода, точка исходной позиции — концевик предельного положения прямого хода.

В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в обратном направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика предельного положения прямого хода.

4 – останов на исходной позиции при движении в прямом направлении: точка останова – механический ограничитель, условия останова – заданные значения крутящего момента и скорости вращения.

В данном режиме исходная позиция, в которой производится останов двигателя, определяется позицией механического ограничителя. При движении в прямом направлении, драйвер контролирует скорость вращения и крутящий момент вала двигателя. При достижении позиции механического ограничителя, соответственно, скорость вращения падает, а крутящий момент возрастает. Если при достижении механического ограничителя скорость вращения становится меньше порогового значения, заданного в параметре P297, а крутящий момент – больше или равен пороговому значению, заданному в параметре P298, осуществляется останов двигателя.

5 – останов на исходной позиции при движении в обратном направлении: точка останова – механический ограничитель, условия останова – заданные значения крутящего момента и скорости вращения.

В данном режиме исходная позиция, в которой производится останов двигателя, определяется позицией механического ограничителя. При движении в прямом обратном направлении, драйвер контролирует скорость вращения и крутящий момент вала двигателя. При достижении позиции механического ограничителя, соответственно, скорость вращения вала снижается, а крутящий момент возрастает. Если при достижении механического ограничителя скорость вращения становится меньше порогового значения, заданного в параметре P297, а крутящий момент – больше или равен пороговому значению, заданному в параметре P298, осуществляется останов двигателя.

Примечание

Режимы, задаваемые значениями 4 и 5, применяются только при работе в замкнутом контуре.

Более подробное описание режимов возврата в исходное положение приведено в разделе.

В данном параметре задается значение скорости при быстром поиске исходной позиции.

Быстрый поиск – один из этапов алгоритма возврата на исходную позицию в режимах, когда точка исходной позиции определяется срабатыванием концевика исходного или предельного положения. Драйвер задействует быстрый поиск для быстрого перемещения к концевику исходного или предельного положения. Драйвер прекращает быстрый поиск сразу после получения сигнала концевика (передний фронт дискретного сигнала).

В данном параметре задается значение скорости при медленном поиске исходной позиции.

Медленный поиск – один из этапов алгоритма возврата в исходную позицию. Он задействуется драйвером в следующих случаях:

• в режимах, когда точка исходной позиции определяется срабатыванием концевика исходного или предельного положения: после срабатывания концевика исходного или предельного положения и прекращения быстрого поиска для аккуратного подвода к точке исходной позиции;

  Примечание

  В зависимости от выбранного режима и текущей позиции вала двигателя, для аккуратного подвода к исходной точке, драйвер может несколько раз включать и отключать медленный поиск по сигналу концевика (передний или задний фронт дискретного сигнала)

• в режиме останова на исходной позиции по механическому ограничителю, поскольку в этом режиме драйвер задействует только медленный поиск исходной позиции (позиции механического ограничителя).

  Примечание

  В режиме останова в исходной позиции по механическому ограничителю, медленный поиск отключается сразу после истечения времени определения достижения позиции механического ограничителя

В данном параметре задается значение:

• ускорения вращения вала двигателя в начале быстрого поиска сигнала исходной позиции

• замедления вращения вала двигателя после срабатывания концевика исходного или предельного положения при завершении быстрого поиска исходной позиции

В данном параметре задается значение 16 младших бит данных смещения (0...65535 шагов) исходной позиции

В данном параметре задается значение 16 старших бит данных смещения (65536...16777216 шагов) исходной позиции

Значение в данном параметре определяет действия драйвера:

• при обработке заданного значения смещения исходной позиции (параметры P293 и P294);

• в ситуации, когда произошло срабатывание концевика предельного положения, а активный сигнал от концевика исходного положения не был получен:

Значение, задаваемое в данном параметре, определяет время, по истечении которого будет произведен останов двигателя при условии достижении пороговых значений скорости и крутящего момента, заданных в параметрах P297 и P298 соответственно.

Значение в данном параметре определяет это время как:

где:

Т_опред – время определения события достижения позиции механического ограничителя;

T – значение, задаваемое в данном параметре.

В данном параметре задается значение порога скорости, по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя.

В данном параметре задается значение порога тока, соответствующего значению крутящего момента по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя.