Настоящее руководство по эксплуатации предназначено для ознакомления обслуживающего персонала с устройством, принципом действия, конструкцией, технической эксплуатацией и обслуживанием драйвера шагового двигателя MST-24.1.2.C.D.RS, в дальнейшем по тексту именуемого «драйвер» или «прибор».
Подключение, настройку и техобслуживание прибора должны производить только квалифицированные специалисты после прочтения настоящего руководства по эксплуатации.
DI – дискретный вход
DO – дискретный выход
IO – управление драйвером посредством внешних дискретных сигналов
NO – нормально разомкнутый
NС – нормально замкнутый
PE – клемма заземления электроустановки
PI – автоматическое определение параметров обмотки шагового двигателя
АВ – автоматический выключатель
ИЭ – инкрементный энкодер
КЗ – короткое замыкание
КПД – коэффициент полезного действия
ОС – обратная связь
ПИ – пропорционально-интегральный закон регулирования
ПК – персональный компьютер
ПЛК – программируемый логический контроллер
ПО – программное обеспечение
СПК – сенсорный панельный контроллер
ЭМС – электромагнитная совместимость
Прибор предназначен для приема и обработки команд управления шаговым двигателем от внешнего устройства (например, ПЛК), с последующей выдачей на шаговый двигатель управляющих сигналов в зависимости от заданного режима и профиля движения шагового двигателя. Прибор предназначен для работы как в разомкнутом так и замкнутом контурах управления шаговым двигателем.
Прибор соответствует требованиям ГОСТ Р 52931–2008 и может применяться в системах с одноосными электроцилиндрами, сборочными линиями, поворотными столами (приводами), многоосными позиционными платформами и аналогичным оборудованием.
Типовые функциональные возможности:
управление двухфазными и трехфазными шаговыми двигателями;
выбор режима управления шаговым двигателем:
режим управления STEP/DIR;
режим управления CW/CCW;
режим управления посредством внешних дискретных сигналов (режим IO);
режим управления по интерфейсу RS-485 (Modbus RTU);
встроенный S-образный профиль кривой разгона/торможения;
возможность настройки параметров разгона и параметров торможения отдельно;
конфигурация и настройка режимов работы прибора и параметров управления с помощью программного конфигуратора по интерфейсу RS-485.
Параметр | Значение | |
|---|---|---|
| Электропитание | ||
Напряжение питания постоянного тока Uпит (клеммы V+, V-) | 18...50 В | |
| Выходные характеристики | ||
Выход для подключения двигателя (клеммы A+, A-, B+, B-) | Типы подключаемого шагового двигателя | двухфазный* и трехфазный |
Максимальный ток фазы двигателя(амплитудное значение) | 6 А | |
Выход для питания внешнего энкодера (клеммы E5V, EGND) | Количество | 1 |
Нагрузочная способность | 5 В, 150 мА | |
| Дискретные входы** | ||
Максимальная частота принимаемых внешних импульсов | 200 кГц | |
Дискретные входы для приема дифференциального сигнала (клеммы IN1, IN2) | Количество: | 2 |
Тип: | изолированные оптопары | |
Работа в режиме разомкнутого контура: | прием управляющих импульсов | |
Работа в режиме замкнутого контура: | прием сигналов квадратурного энкодера | |
Входное напряжение постоянного тока: | 5 В*** | |
Дискретные входы с общим проводом (клеммы IN3...IN6) | Количество: | 4 |
Тип: | оптопары с общим проводом | |
Максимальное входное напряжение постоянного тока: | 24 В | |
закрытые взрывобезопасные помещения без агрессивных паров и газов;
атмосферное давление – от 84 до 106,7 кПа;
температура окружающего воздуха – от +15 до +25 °С;
относительная влажность воздуха – от 30 до 80 %, без конденсации влаги;
высота над уровнем моря – не более 1000 м.
закрытые взрывобезопасные помещения без агрессивных паров и газов;
атмосферное давление – от 84 до 106,7 кПа;
температура окружающего воздуха –от минус 40 до +60 °С;
относительная влажность воздуха – до 80 %, без конденсации влаги;
высота над уровнем моря – 1000 м.
Драйвер представляет собой программируемое устройство, осуществляющее прием управляющих импульсов, дискретных сигналов или команд от управляющего устройства (контроллера, ПЛК, ПК и т. д.), их преобразование, и выдачу на обмотки шагового двигателя управляющих токовых сигналов в соответствии с заданным режимом работы драйвера.
Выбор режима работы драйвера осуществляется посредством задания значений параметров настройки (конфигурации) драйвера при помощи программного конфигуратора MST.
ПримечаниеВсего существует два режима работы прибора:
режим работы от внешних команд;
режим работы от внутренней логики.
В режиме работы от внешних команд в качестве источника управляющих сигналов, обрабатываемых прибором, служат непосредственно внешние импульсы, поступающие от внешнего устройства.
В режиме работы от внутренней логики управление осуществляется посредством команд протокола Modbus RTU или логических дискретных сигналов, поступающих на прибор от внешнего устройства. На основании принятых и обработанных команд, внутри самого прибора генерируются импульсы, формирующие выходной сигнал для управления двигателем.
В зависимости от заданного режима работы, драйвер может обеспечивать следующие основные режимы управления:
режим управления STEP/DIR;
режим управления CW/CCW;
режим управления с помощью внешних дискретных сигналов (далее – режим IO);
режим управления по интерфейсу RS-485 (Modbus RTU).
Основные режимы управления драйвера, указанные выше, доступны только в соответствующем режиме работы прибора.
Для применения требуемого режима управления необходимо выбрать соответствующий режим работы прибора, как показано в таблице.
| Режим работы прибора | Доступный режим управления |
|---|---|
| Режим работы от внешних команд | 1. Режим управления STEP/DIR |
| 2. Режим управления CW/CCW | |
| Режим работы от внутренней логики | 3. Режим IO |
| 4. Режим управления по интерфейсу RS-485 (Modbus RTU) |
В каждом из четырех режимов управления драйвера обеспечивается соответствующий перечень поддерживаемых прибором функций.
Полный перечень режимов управления и выполняемых драйвером функций определяется параметрами настройки прибора. Описание параметров настройки приведено в разделе.
Карта регистров Modbus прибора приведена в Приложении А.
Для управления шаговым двигателем в режиме STEP/DIR в приборе должен быть задан режим работы от внешних команд.
В режиме управления STEP/DIR в качестве источника управляющих сигналов служат импульсы, поступающие от внешнего управляющего устройства.
Для управления в данном режиме используются входы IN1 и IN2 драйвера. На вход IN1 поступают внешние импульсы шагов поворота вала двигателя (STEP), а на вход IN2 – дискретный сигнал, логический уровень которого определяет направление вращения вала двигателя (DIR).
Для управления шаговым двигателем в режиме CW/CCW в приборе должен быть задан режим работы от внешних команд.
В режиме управления CW/CCW в качестве источника управляющих сигналов служат импульсы, поступающие от внешнего управляющего устройства.
Для управления в данном режиме используются входы IN1 и IN2 драйвера. Оба входа служат для приема импульсов поворота вала двигателя. Импульсы на входе IN1 обеспечивают поворот вала по часовой стрелке (CW), а импульсы на входе IN2 – поворот вала против часовой стрелки (CCW).
Данный режим управления доступен в режиме работы прибора от внутренней логики.
В режиме IO в качестве источника управляющих сигналов служат логические сигналы, поступающие на дискретные входы IN3...IN6 драйвера.
В данном режиме драйвер может быть сконфигурирован для выполнения следующих основных типовых функций:
Старт/Стоп + Направление;
Вперед + Назад;
Многоступенчатое управление скоростью;
Многоступенчатое управление позицией;
Фиксированная длина хода;
Возврат в исходное положение;
Обработка сигналов концевых выключателей;
Управление крутящим моментом вала двигателя.
Краткое описание основных типовых функций режима IO приведено в таблице.
| Функция | Описание |
|---|---|
| Старт/Стоп + Направление | Функция может применяться для управления двигателем с помощью уровней двух дискретных сигналов:
|
| Вперед + Назад | Функция может применяться для управления двигателем с помощью уровней двух дискретных сигналов:
|
| Многоступенчатое управление скоростью | Функция может применяться для управления скоростью двигателя посредством переключения между заданными значениями скорости вращения вала (ступенями скорости) . Всего доступно 16 ступеней скорости, каждой из которых пользователь может назначить требуемое значение. Выбор требуемой ступени скорости осуществляется посредством подачи четырех дискретных сигналов на входы IN3...IN6, сконфигурированных для многоступенчатого управления скоростью. Логические уровни четырех дискретных сигналов на данных входах представляют собой четырех-разрядную комбинацию (двоичный код). Задавая значение этого кода от 0 до 15, пользователь может выбирать любую из 16 ступеней скорости. |
| Многоступенчатое позиционирование | Функция может применяться для управления перемещения вала двигателя на требуемую позицию посредством переключения между позициями с заданным количеством шагов. Всего доступно 16 позиций, каждой из которых пользователь может назначить требуемое значение (количество шагов). Выбор требуемой позиции осуществляется посредством подачи четырех дискретных сигналов на входы IN3...IN6, сконфигурированных для многоступенчатого позиционирования. Логические уровни четырех дискретных сигналов на данных входах представляют собой четырех-разрядную комбинацию (двоичный код). Задавая значение этого кода от 0 до 15, пользователь может выбирать любую из 16 позиций. |
| Фиксированная длина хода | Пользователь может задать фиксированное количество шагов (фиксированную длину хода) вращения вала в направлении по часовой стрелке или против часовой стрелки. Перемещение на фиксированную длину хода осуществляется посредством подачи логического уровня сигналов на какой-либо из входов IN3...IN6 (задается пользователем). |
| Возврат в исходную позицию | Возврат в исходную позицию или позицию, указанную пользователем. Источник сигнала и условия срабатывания возврата в исходную или указанную позицию задаются пользователем. Подробное описание функции возврата в исходную позицию приведено в разделе. |
| Обработка сигналов концевых выключателей предельных положений | Пользователь может задавать действия, выполняемые драйвером при получении внешних дискретных сигналов от концевых выключателей прямого и обратного хода. |
| Управление крутящим моментом вала двигателя | Функция предназначена для использования в замкнутом контуре управления шаговым двигателем. Данная функция позволяет пользователю задавать выходной ток, соответствующий требуемому крутящему моменту вала двигателя, время удержания заданного момента, а также действия, выполняемые драйвером по достижении заданного времени удержания. |
Данный режим управления доступен в режиме работы прибора от внутренней логики.
В данном режиме управление драйвером осуществляется управляющим устройством в реальном времени по интерфейсу RS-485 с использованием протокола Modbus RTU.
В режиме управления по интерфейсу RS-485 управляющее устройство является ведущим (Master), а драйвер – ведомым устройством (Slave) на шине RS-485. Сетевой адрес драйвера (от 0 до 31) задается при помощи переключателей, расположенных на корпусе драйвера.
Управление по интерфейсу RS-485 осуществляется посредством записи соответствующих значений параметров регистров драйвера. В режиме управления по интерфейсу RS-485 обеспечивается выполнение всех основных типовых функций драйвера.
При использовании драйвера в замкнутом контуре управления двигателем, оснащенным квадратурным энкодером, драйвер обеспечивает прием сигналов от энкодера двигателя.
Для приема драйвером сигналов энкодера в режиме замкнутого контура, используется конфигурация дискретных входов IN1 и IN2, обеспечивающая прием дифференциальных сигналов энкодера напряжением 5 В. В данной конфигурации для входа IN1 назначается прием сигнала фазы B, а для входа IN2 – сигнала фазы A квадратурного энкодера.
Драйвер оснащен дискретными выходами (OUT1, OUT2).
Дискретные выходы OUT1 и OUT2 служат для выдачи на внешние устройства сигналов состояний драйвера, например, сигнала готовности драйвера к работе и сигнала ошибки, сигналов о событиях завершения перехода в исходное положение, достижения установленного крутящего момента вала двигателя, получения активного сигнала от концевика предельного положения, и т. д. В зависимости от выбранного режима управления, для каждого из дискретных выходов OUT1 и OUT2 пользователем может быть назначена конкретная функция.
При управлении шаговым двигателем драйвер выполняет автоматическую оптимизацию коэффициента усиления тока в контуре управления, обеспечивая оптимальный КПД и момент на валу двигателя. Для автоматической оптимизации коэффициента усиления тока в контуре управления используется алгоритм ПИ-регулирования.
Для автоматической оптимизации коэффициента усиления тока в контуре управления используются исходные параметры двигателя, которые могут быть:
определены самим драйвером автоматически при помощи функции автоматического определения параметров обмотки двигателя (функция PI);
определены и заданы пользователем.
При использовании функции PI, драйвер автоматически измеряет значения параметров обмотки двигателя, а затем использует эти значения для автоматической оптимизации усиления тока в контуре управления. Функция PI, при необходимости, может быть отключена.
При определении исходных параметров пользователем, для автоматической оптимизации усиления тока в контуре управления драйвер использует значения параметров, заданные пользователем. При этом, функция PI должна быть отключена.
В приборе реализован набор режимов, каждый из которых задействует соответствующий алгоритм перемещения вала двигателя в исходную позицию.
Для понимания работы функции возврата в исходную позицию и выбора режима в конкретном применении, в разделе – разделе приведено описание работы алгоритмов возврата в исходную позицию для каждого режима.
Настройка работы и выбор режимов функции возврата в исходную позицию обеспечивается с помощью параметров P287 – P298. Для настройки следует использовать карту регистров Modbus (см. раздел) и (или) конфигуратор MST.
Точка (значение) исходной позиции, на которую драйвер перемещает вал двигателя, может определяться позицией срабатывания какого-либо механического переключателя (например, концевика исходного положения, концевиков предельных положений прямого и обратного хода), положением механического ограничителя, а также может определяться абсолютным значением позиции, заданным пользователем – значением смещения исходной позиции (параметр P293 / P294). Подробнее об определении исходной позиции – см. раздел.
После получения команды на возврат в исходную позицию, драйвер включает перемещение вала двигателя и инициирует поиск точки исходной позиции в соответствии с заданными условиями.
Во время выполнения команды возврата в исходную позицию, все другие команды, связанные с позиционированием вала двигателя (включая изменение параметров функции возврата в исходную позицию), игнорируются прибором.
По завершению перехода в исходную позицию, дискретный выход OUT1 или OUT2 драйвера выдает дискретный сигнал о его завершении, который может быть использован внешним управляющим устройством (например, ПЛК) в качестве подтверждающего сигнала окончания возврата вала двигателя в исходную позицию. Для этого в параметре P66 (настройка выхода OUT1) или P67 (настройка выход OUT2) должно быть задано значение, соответствующее выдаче сигнала завершения перехода в исходную позицию.
Для определения точки исходной позиции и останова двигателя драйвером используются следующие данные:
значение позиции, соответствующее срабатыванию механического устройства (концевика исходного или предельного положения, или механического ограничителя);
значение смещения исходной позиции, заданное пользователем в параметре P293/P294.
Возможны два режима определения исходной позиции и останова двигателя:
позиция останова двигателя не совпадает с заданным значением смещения исходной позиции P293/P294: останов двигателя происходит на позиции срабатывания механического устройства;
позиция останова двигателя совпадает с заданным значением смещения исходной позиции P293/P294: останов двигателя происходит на позиции, указанной в параметре P293/P294.
Действия драйвера в указанных режимах определения исходной позиции и останова двигателя, подробнее рассмотрены ниже.
ПримечаниеПосле получения команды на возврат в исходную позицию драйвер перемещает вал двигателя и останавливает его на позиции срабатывания механического устройства. После остановки двигателя, параметру текущего абсолютного значения позиции двигателя P8/P9 присваивается значение параметра смещения исходной позиции P293/P294, заданное пользователем.
Таким образом, фактической позиции останова двигателя присваивается значение параметра смещения P293/P294, принимаемое за исходную позицию.
ПримечаниеПосле получения команды на возврат в исходную позицию драйвер, перемещает вал двигателя и, получив сигнал срабатывания механического устройства, игнорирует его, и продолжает перемещать вал до тех пор, пока текущее абсолютное значение позиции двигателя P8/P9 не станет равным заданному значению параметра смещения исходной позиции P293/P294.
Таким образом, фактическая позиция останова двигателя совпадает со значением параметра смещения P293/P294, принимаемое за исходную позицию.
В данном режиме, возврат в исходную позицию осуществляется с использованием концевика исходного положения.
Команда на возврат в исходную позицию в этом режиме задается в параметре P288 (значение 0 или 1).
При получении дискретного сигнала концевика исходного положения, драйвер начнет замедление перемещения вала (точка замедления) и начнет процедуру точного подвода вала на исходную позицию.
При этом, в зависимости от текущих состояний дискретных сигналов концевиков исходного и предельного положений на момент получения команды возврата в исходную позицию (начало поиска исходной позиции), существует три возможных варианта начальных условий, указанных в таблице ниже:
| Начальное условие | Состояние дискретного сигнала концевика исходного положения (точка замедления) | Состояние дискретного сигнала концевика предельного положения |
|---|---|---|
1 | Не активен (логический 0) на момент начала поиска исходной позиции | Не активен (логический 0) на момент начала поиска исходной позиции и после срабатывания концевика исходного положения |
2 | Уже активен (логическая 1) на момент начала поиска исходной позиции | Не активен (логический 0) на момент начала поиска исходной позиции и после срабатывания концевика исходного положения |
3 | Не активен (логический 0) на момент начала поиска исходной позиции | Становится активен (логическая 1) в процессе поиска исходной позиции |
Описание алгоритмов возврата в исходную позицию для указанных начальных условий приведено ниже.
Иллюстрация алгоритма возврата в исходную позицию при начальном условии 1 приведена на рисунке.
Алгоритм возврата в исходную позицию при начальном условии 1 выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим быстрого поиска исходной позиции и перемещает вал двигателя со скоростью, заданной в параметре P289, пока не достигнет точки срабатывания концевика исходного положения, определяемой переходом дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1;
При срабатывании дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1, драйвер начинает замедлять перемещение вала до полного останова (уменьшение скорости перемещения задается в параметре P291);
После останова двигателя драйвер включает режим медленного поиска и начинает медленно перемещать вал двигателя в противоположном направлении со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливается сразу после срабатывания дискретного сигнала концевика из логической 1 в логический 0;
После останова, в режиме медленного поиска, драйвер снова начинает перемещать вал двигателя в направлении концевика исходного положения до срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1, после чего производит останов в достигнутой точке исходной позиции.
Иллюстрация алгоритма возврата в исходную позицию при начальном условии 2 приведена на рисунке.
Алгоритм возврата в исходную позицию при начальном условии 2 выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим медленного поиска исходной позиции и медленно перемещает вал двигателя в направлении концевика исходного положения со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливается после срабатывания дискретного сигнала концевика из логической 1 в логический 0;
После останова, драйвер начинает медленно перемещать вал двигателя в противоположном направлении со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливает вал в достигнутой точке исходной позиции сразу после срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1.
Иллюстрация алгоритма возврата в исходную позицию при начальном условии 3 приведена на рисунке.
Алгоритм возврата в исходную позицию при начальном условии 3 выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим быстрого поиска исходной позиции и перемещает вал двигателя со скоростью, заданной в параметре P289, пока недостигнет точки срабатывания концевика предельного положения, определяемой переходом дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1;
Дальнейшие действия драйвера определяются режимом выбранном в параметре P295:
если выбран режим ожидания повторной команды на возврат в исходную позицию (значение 0 или 1 в параметре P295), драйвер останавливает двигатель до получения данной команды, и только получив ее, продолжит поиск исходной позиции;
если выбран режим автоматического продолжения поиска исходной позиции (значение 2 или 3 в параметре P295), драйвер продолжит поиск исходной позиции автоматически;
Драйвер продолжает поиск исходной позиции: включает режим быстрого поиска и перемещает вал двигателя в противоположном от концевика предельного положения направлении со скоростью, заданной в параметре P289, пока не достигнет точки срабатывания концевика исходного положения, определяемой переходом дискретного сигнала концевика из логического 1 в логический 0;
При срабатывании дискретного сигнала концевика исходного положения из логической 1 в логический 0, драйвер начинает замедлять перемещение вала до полного останова (уменьшение скорости перемещения задается в параметре P291);
После останова двигателя драйвер включает режим медленного поиска и начинает медленно перемещать вал двигателя в противоположном направлении со скоростью, заданной в параметре P290 до срабатывания дискретного сигнала концевика исходного положения из логического 0 в логическую 1;
После останова, в режиме медленного поиска, драйвер снова начинает перемещать вал двигателя в направлении концевика исходного положения до срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1, после чего производит останов в достигнутой точке исходной позиции.
После срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1 драйвер немедленно останавливает вал в достигнутой точке исходной позиции.
В данном режиме, возврат в исходную позицию осуществляется с использованием концевика предельного положения.
Команда на возврат в исходную позицию в этом режиме задается в параметре P288 (значение 2 или 3).
При получении дискретного сигнала концевика предельного положения, драйвер начнет замедление перемещения вала (точка замедления) и начнет процедуру точного подвода вала на исходную позицию.
При этом, в зависимости от текущего состояния дискретного сигнала концевика предельного положения на момент получения команды возврата в исходную позицию (начало поиска исходной позиции), существует два возможных варианта начальных условий, указанных в таблице ниже:
| Начальное условие | Состояние дискретного сигнала концевика предельного положения |
|---|---|
1 | Не активен (логический 0) на момент начала поиска исходной позиции |
2 | Активен (логическая 1) на момент начала поиска исходной позиции |
Описание алгоритмов возврата в исходную позицию для указанных начальных условий приведено ниже.
Иллюстрация алгоритма возврата в исходную позицию при начальном условии 1 приведена на рисунке.
Алгоритм возврата в исходную позицию при начальном условии 1 выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим быстрого поиска исходной позиции и перемещает вал двигателя со скоростью, заданной в параметре P289, пока не достигнет точки срабатывания концевика предельного положения, определяемой переходом дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1;
При срабатывании дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1, драйвер начинает замедлять перемещение вала до полного останова (уменьшение скорости перемещения задается в параметре P291);
После останова двигателя драйвер включает режим медленного поиска и начинает медленно перемещать вал двигателя в противоположном направлении со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливается сразу после срабатывания дискретного сигнала концевика из логической 1 в логический 0;
После останова, в режиме медленного поиска, драйвер снова начинает перемещать вал двигателя в направлении концевика предельного положения до срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1, после чего производит останов в достигнутой точке исходной позиции.
Иллюстрация алгоритма возврата в исходную позицию при начальном условии 2 приведена на рисунке.
Алгоритм возврата в исходную позицию при начальном условии 2 выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим медленного поиска исходной позиции и медленно перемещает вал двигателя в направлении концевика предельного положения со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливается после срабатывания дискретного сигнала концевика из логической 1 в логический 0;
После останова, драйвер начинает медленно перемещать вал двигателя в противоположном направлении со скоростью, заданной в параметре P290, и останавливает вал в достигнутой точке исходной позиции сразу после срабатывания дискретного сигнала концевика из логического 0 в логическую 1.
В данном режиме, исходная позиция останова определяется позицией, в которой установлен механический ограничитель перемещения.
Команда на останов в исходной позиции задается в параметре P288 (значение 4 или 5).
ПримечаниеОстанов вала двигателя в исходной позиции осуществляется по значениям скорости перемещения и крутящего момента вала двигателя, заданным пользователем. При достижении позиции механического ограничителя, являющегося препятствием для дальнейшего перемещения вала, скорость перемещения вала уменьшается, а крутящий момент на валу двигателя возрастает. Когда скорость перемещения становится меньше заданной пользователем, а крутящий момент достигает значения, заданного пользователем, происходит останов двигателя. Точка останова двигателя является исходной позицией.
Иллюстрация алгоритма останова в исходной позиции приведена на рисунке.
Алгоритм останова в исходной позиции, определяемой положением механического ограничителя, выполняется в следующей последовательности:
Драйвер включает режим медленного поиска исходной позиции и перемещает вал двигателя со скоростью, заданной в параметре P290, сопоставляя текущую скорость перемещения с заданным значением в параметре P297 и крутящий момента вала с заданным значением в параметре P298;
Как только текущая скорость перемещения вала двигателя становится меньше значения, заданного в параметре P297 и крутящий момента вала достигает значения, заданного в параметре P298, драйвер формирует внутренний сигнал останова и запускает отсчет времени до останова двигателя, заданного в параметре P296
;По истечении времени, заданного в параметре P296, драйвер производит останов двигателя в достигнутой точке исходной позиции.
Возврат в исходную позицию в режимах, описанных в разделе – разделе осуществляется с использованием механических устройств: концевиков исходного и предельных положений, или механического ограничителя. Такой возврат является механическим возвратом в исходную позицию.
При механическом возврате, исходная позиция, определяемая с использованием механического устройства, может корректироваться с помощью параметра смещения исходной позиции P293 / P294. В этом случае, после останова двигателя по срабатыванию механического устройства, позиции фактического останова присваивается значение параметра P293 / P294, заданного пользователем, которое принимается за значение исходной позиции (см. раздел).
После того, как посредством механического возврата с помощью параметра P293 / P294 была определена исходная позиция, пользователь может выполнить электронный возврат в исходную позицию.
Выполнение электронного возврата производится без участия сигналов каких-либо механических устройств. После получения команды электронного возврата в исходную позицию, драйвер перемещает вал двигателя со скоростью, заданной в параметре P289, до тех пор, пока текущее абсолютное значение позиции двигателя P8/P9 не станет равным значению параметра P293/P294.
ВниманиеВнимание
ПредупреждениеПредупреждениеПредупреждениеЕсли прибор находился длительное время при температуре ниже минус 10 °С, то перед включением и началом работ необходимо выдержать его в помещении с температурой, соответствующей рабочему диапазону, в течение не менее 30 мин.
Перед использованием прибора необходимо убедиться в отсутствии неисправности или ошибок в работе оборудования совместно с которым используется прибор. Оборудование, к которому подключается прибор, должно быть надежно заземлено.
Во время эксплуатации и технического обслуживания следует соблюдать требования ГОСТ 12.3.019-80, Правил эксплуатации электроустановок потребителей и Правил охраны труда при эксплуатации электроустановок.
Не допускается попадание влаги на клеммы прибора. Запрещается использовать прибор в агрессивных средах с содержанием в атмосфере кислот, щелочей, масел и т. п.
ВниманиеПрибор следует устанавливать во взрывобезопасной зоне, в металлическом шкафу с заземлением корпуса и степенью защиты от IP20 до IP68. Конструкция шкафа должна обеспечивать защиту прибора от попадания в него влаги, пыли, грязи и посторонних предметов, доступ внутрь которого разрешен только квалифицированным специалистам. Также необходимо убедиться, что изменения плоскостности не превышают 3 мм.
Перед монтажом прибора следует обеспечить:
систему защитного заземления;
источники питания надлежащего напряжения и тока;
размещение и способ охлаждения;
рабочую температуру окружающей среды;
наличие пространства над верхней, нижней и боковыми частями корпуса прибора.
Во время монтажа прибора необходимо придерживаться рекомендаций по размещению прибора, приведенных на рисунке.
Прибор устанавливается на ровную вертикальную поверхность при помощи винтов (не входят в комплект поставки).
Для установки прибора следует:
Подготовить в монтажном шкафу место в соответствии с габаритными и установочными размерами прибора, приведенными на рисунке.
Закрепить прибор в месте установки с помощью винтов как показано на рисунке
.
Внешний вид прибора, расположение клемм, разъемов, переключателей и индикаторов приведены на рисунке.
Клеммник для подключения электропитания прибора (V+, V-) и двигателя (A+, A-, B+, B-);
Клеммник для подключения дифференциальных дискретных сигналов (IN1+, IN1-, IN2+, IN2-) и выхода питания для внешнего энкодера (E5V, EGND);
Разъем для подключения дискретных сигналов (IN3...IN6), внешнего питания дискретных входов (COM+), дискретных выходов (OUT1, OUT2, COM-);
Разъемы типа RJ45 для подключения к сети интерфейса RS-485;
Переключатели для установки сетевого адреса на шине RS-485 (SW1...SW5), выбора скорости обмена данными (SW6, SW7) и подключения встроенного согласующего резистора 120 Ω шины RS-485 (SW8);
Два индикатора состояния работы прибора (красного и зеленого цвета).
Подробная информация о назначении контактов клемм и разъемов приведена в разделе и разделе. Информация о назначении переключателей приведена в разделе.
Два индикатора красного и зеленого цвета служат для отображения состояния работы прибора. Описание состояний индикаторов и соответствующих им состояний работы прибора приведено в таблице.
Состояние индикаторов | Описание | |
|---|---|---|
Зеленый – Включен | Красный – Выключен | Питание подано, драйвер не включен |
Зеленый – Мигает | Красный – Выключен | Драйвер работает без ошибок |
| Циклически попеременно мигают: | ||
| Зеленый – 1 раз | Красный – 1 раз | Превышение выходного тока драйвера |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 2 раза | Превышение допустимого напряжения питания драйвера |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 3 раза | Отсутствие напряжения (неисправность) внутренних узлов драйвера |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 4 раза | Значение сигнала энкодера выходит за пределы допуска |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 5 раз | Ошибка (неисправность) энкодера |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 6 раз | Ошибка проверки параметра |
| Зеленый – 1 раз | Красный – 7 раз | Обрыв фазы двигателя |
Во время подключения прибора следует соблюдать меры безопасности из раздела.
Подключение прибора следует производить в соответствии с назначением контактов клемм и разъемов, описание которых приведено в разделе.
ПримечаниеДля подключения к выходным клеммам (A+, A-, B+, B-), клеммам питания (V+, V-) и сигнальным клеммам (IN1+, IN1-, IN2+, IN2-, E5V, E5GND) следует использовать съемные клеммники из комплекта поставки прибора. Тип подключения – винтовая клемма. Максимальные значения сечения проводов, подключаемых к клеммникам, приведены в таблице.
| Клеммы | Максимальное сечение провода, подключаемого к клеммнику, мм2 |
|---|---|
| A+, A- | 2,5 |
| B+, B- | |
| V+, V- | |
| IN1+, IN1- | 1,5 |
| IN2+, IN2- | |
| E5V, E5GND |
ПримечаниеДля подключения к контактам разъема PWR/ALM (IN3, IN4, IN5, IN6, UT1, OUT2, COM+, COM-) следует использовать сигнальный кабель из комплекта поставки прибора. Соответствие цветов проводов кабеля контактам разъема PWR/ALM приведено в разделе.
Подключение прибора следует производить в соответствии со схемами подключения приведенными в разделе – разделе.
Обозначения контактов клемм и разъемов нанесены на боковую поверхность корпуса прибора (см. рисунок).
Назначение контактов клемм прибора приведено в таблице.
| Обозначение контактов клемм | Назначение |
|---|---|
V+ | Вход (+) электропитания драйвера |
V- | Вход (–) электропитания драйвера |
A+ | Выход (+) для подключения к обмотке фазы A шагового двигателя |
A- | Выход (–) для подключения к обмотке фазы A шагового двигателя |
B+ | Выход (+) для подключения к обмотке фазы B шагового двигателя |
B- | Выход (–) для подключения к обмотке фазы B шагового двигателя |
IN1+ IN1- | Конфигурируемый дискретный вход для приема дифференциальных сигналов напряжением 5 В*. При использовании драйвера в разомкнутом контуре управления двигателем данный вход используется для приема управляющих импульсов от внешнего устройства. При использовании драйвера в замкнутом контуре управления двигателем данный вход используется для приема сигнала фазы B квадратурного энкодера. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
IN2+ IN2- | Конфигурируемый дискретный вход для приема дифференциальных сигналов напряжением 5 В*. При использовании драйвера в разомкнутом контуре управления двигателем данный вход используется для приема управляющих импульсов от внешнего устройства. При использовании драйвера в замкнутом контуре управления двигателем данный вход используется для приема сигнала фазы A квадратурного энкодера. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
E5V | Выход встроенного источника питания 5 В постоянного тока. Предназначен для электропитания внешнего энкодера |
E5GND | Общий (GND) встроенного источника питания 5 В для электропитания внешнего энкодера |
| Примечание * Допускается подавать
сигналы с максимальным напряжением 24 В при условии подключения ограничивающего
резистора сопротивлением 2 кОм. При этом, входы IN1+, IN2+ подключаются
к внешнему источнику питания напряжением не более 24 В, а сигналы
подаются на входы IN1-, IN2- относительно общего провода внешнего
источника питания. Подробнее – см. раздел. | |
Назначение контактов разъема PWR/ALM прибора и соответствие цветов проводов подключаемого сигнального кабеля (входит в комплект поставки прибора) приведено в таблице.
| Обозначение контакта | № контакта | Цвет провода подключаемого кабеля | Назначение |
|---|---|---|---|
IN3 | 1 | оранжевый | Конфигурируемый вход для приема дискретных сигналов логического уровня 0/24 В. Питание входа осуществляется от внешнего источника напряжением 24 В. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
IN4 | 2 | желтый | Конфигурируемый вход для приема дискретных сигналов логического уровня 0/24 В. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
IN5 | 3 | коричневый | Конфигурируемый вход для приема дискретных сигналов логического уровня 0/24 В. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
IN6 | 4 | зеленый | Конфигурируемый вход для приема дискретных сигналов логического уровня 0/24 В. При изменении логического состояния входа, драйвер выполняет действия в соответствии с назначенной для данного входа функцией. |
OUT1 | 5 | белый | Конфигурируемый дискретный выход (транзисторная оптопара, открытый n-p-n коллектор). Используется для выдачи статусных сигналов и сигналов ошибок. |
OUT2 | 6 | серый | Конфигурируемый дискретный выход (транзисторная оптопара, открытый n-p-n коллектор). Используется для выдачи статусных сигналов и сигналов ошибок. |
COM- | 7 | черный | Общий дискретных выходов OUT1, OUT2 |
COM+ | 8 | красный | Вход для питания дискретных входов IN3...IN6 от внешнего источника напряжением 24 В. |
Назначение, расположение и нумерация контактов разъемов RS485 прибора приведены в таблице.
| Номер контакта | Назначение |
|---|---|
| 1 | Линия A шины RS-485 (RS485–A) |
| 2 | Линия B шины RS-485 (RS485–B) |
| 3 | Общий провод шины RS-485 (GND) |
| 4 | Не используется |
| 5 | Не используется |
| 6 | Не используется |
| 7 | Не используется |
| 8 | Не используется |
 | |
Обозначения переключателей нанесены на боковую поверхность корпуса прибора (см. рисунок).
Переключатели SW1...SW5 предназначены для задания сетевого адреса прибора на шине RS-485.
Соответствие положений переключателей SW1...SW5 задаваемому сетевому адресу прибора приведено в таблице.
| Сетевой адрес | Положения переключателей SW1...SW5 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | |
| 0* | ON | ON | ON | ON | ON |
| 1 | OFF | ON | ON | ON | ON |
| 2 | ON | OFF | ON | ON | ON |
| 3 | OFF | OFF | OFF | ON | ON |
| 4 | ON | ON | OFF | ON | ON |
| 5 | OFF | ON | OFF | ON | ON |
| 6 | ON | OFF | OFF | ON | ON |
| 7 | OFF | OFF | OFF | ON | ON |
| 8 | ON | ON | ON | OFF | ON |
| 9 | OFF | ON | ON | OFF | ON |
| 10 | ON | OFF | ON | OFF | ON |
| 11 | OFF | OFF | ON | OFF | ON |
| 12 | ON | ON | OFF | OFF | ON |
| 13 | OFF | ON | OFF | OFF | ON |
| 14 | ON | OFF | OFF | OFF | ON |
| 15 | OFF | OFF | OFF | OFF | ON |
| 16 | ON | ON | ON | ON | OFF |
| 17 | OFF | ON | ON | ON | OFF |
| 18 | ON | OFF | ON | ON | OFF |
| 19 | OFF | OFF | ON | ON | OFF |
| 20 | ON | ON | OFF | ON | OFF |
| 21 | OFF | ON | OFF | ON | OFF |
| 22 | ON | OFF | OFF | ON | OFF |
| 23 | OFF | OFF | OFF | ON | OFF |
| 24 | ON | ON | ON | OFF | OFF |
| 25 | OFF | ON | ON | OFF | OFF |
| 26 | ON | OFF | ON | OFF | OFF |
| 27 | OFF | OFF | ON | OFF | OFF |
| 28 | ON | ON | OFF | OFF | OFF |
| 29 | OFF | ON | OFF | OFF | OFF |
| 30 | ON | OFF | OFF | OFF | OFF |
| 31 | OFF | OFF | OFF | OFF | OFF |
| Примечание * Сетевой адрес 0 установлен
по умолчанию. | |||||
Переключатели SW6 и SW7 предназначены для задания скорости обмена данных по шине RS-485.
Соответствие положений переключателей SW6 и SW7 задаваемой скорости обмена данных по шине RS-485 приведено в таблице.
| Положения переключателей SW6, SW7 | Скорость обмена данных, бит/сек | |
|---|---|---|
| SW6 | SW7 | |
| ON | ON | 9600 |
| OFF | ON | 19200 |
| ON | OFF | 38400 |
| OFF | OFF | 115200 |
Переключатель SW8 предназначен для подключения встроенного согласующего резистора 120 Ω шины RS-485.
Соответствие положений переключателя SW8 подключению и отключению согласующего резистора приведено в таблице.
| Положения переключателя SW8 | Согласующий резистор 120 Ω |
|---|---|
| ON | Подключен к шине RS-485 |
| OFF | Отключен от шины RS-485 |
| Примечание При использовании длинных
линий связи интерфейса RS-485 рекомендуется подключать встроенный
согласующий резистор. Если к шине RS-485 подключено несколько драйверов,
согласующий резистор следует включать на приборе, находящемся на конце
шины. На коротких линиях связи интерфейса RS-485 подключения встроенного
согласующего резистора, как правило, не требуется. | |
ПредупреждениеПредупреждениеПодключение прибора следует производить с соблюдением всех мер безопасности, указанных в разделе.
Подключение прибора следует производить в следующем порядке:
Выполнить подключение прибора к управляющему устройству (контроллеру, ПЛК, ПК, и т .д.);
Выполнить подключение прибора к шаговому двигателю;
Подключить прибор к источнику питания.
ВниманиеСхемы подключения к прибору электропитания и шагового двигателя приведены на рисунке.
Выбор типа шагового двигателя (двухфазный или трехфазный) производится в параметре P21.
Схема подключения к дискретным входам IN1, IN2 для приема дифференциальных сигналов внешних импульсов от управляющего устройства приведена на рисунке.
Режим работы (“работа от внешних команд”) выбирается в параметре P17, назначение функций для входов IN1 и IN2 – в параметре P19.
PULSE – импульсы шагов вращения вала двигателя (STEP)
DIR – логический сигнал, задающий направление вращения вала двигателя
Схема подключения квадратурного энкодера к дискретным входам IN1, IN2 приведена на рисунке.
Режим работы (“работа от внутренней логики”) выбирается в параметре P17, тип управления двигателем (замкнутый контур), предполагающий использование энкодера, задается в параметре P22, назначение функций для входов IN1 и IN2 для приема сигналов фаз А и B энкодера – в параметрах P60 и P61 соответственно.
К дискретным входам IN1 и IN2 возможно подключение несимметричных сигналов с общим проводом. В этом случае, питание входов IN1 и IN2 осуществляется от внешнего источника. Схема подключения к дискретным входам IN1, IN2 несимметричных сигналов напряжением 5 В приведена на рисунке.
PULSE – импульсы шагов вращения вала двигателя (STEP)
DIR – логический сигнал, задающий направление вращения вала двигателя
При использовании ограничительного резистора Rогр сопротивлением 2 кΩ, к дискретным входам IN1 и IN2 допускается подключение несимметричных сигналов максимальным напряжением 24 В.
Схема подключения к дискретным входам IN1, IN2 несимметричных сигналов напряжением 24 В с использованием ограничительного резистора Rогр приведена на рисунке.
PULSE – импульсы шагов вращения вала двигателя (STEP)
DIR – логический сигнал, задающий направление вращения вала двигателя
ПредупреждениеДискретные входы IN3...IN6 служат для подключения дискретных сигналов напряжением 24 В. Питание дискретных входов IN3...IN6 осуществляется от внешнего источника напряжением 24 В постоянного тока, дискретные сигналы подаются на входы относительно общего провода внешнего источника питания.
Требуемый режим работы выбирается в параметре P17, назначение функций для входов IN3...IN6 – в параметрах P62...P65 соответственно.
Схема подключения сигналов релейных выходов к дискретным входам IN3...IN6 приведена на рисунке.
Схема подключения выходных сигналов типа открытый коллектор (n-p-n) к дискретным входам IN3...IN6 приведена на рисунке.
Назначение функций для дискретных выходов OUT1 и OUT2 выбирается в параметрах P66 и P67 соответственно.
Сигналы дискретных выходов OUT1 и OUT2 выдаются на вход внешнего устройства относительно клеммы COM- (общий дискретных выходов).
Схема подключения релейной нагрузки к дискретным выходам OUT1 и OUT2 приведена на рисунке.
ПредупреждениеСхема подключения дискретных выходов OUT1 и OUT2 к дискретному входу (оптопара) приведена на рисунке.
ПредупреждениеПодключение прибора к шине RS-485 используется для управления драйвером по интерфейсу RS-485 (Modbus RTU), где драйвер является ведомым устройством (slave), а управляющее устройство (например, ПЛК) – ведущим (master).
Подключение прибора к шине RS-485 осуществляется посредством двух разъемов типа RJ45, обозначенных маркировкой “RS485” (см. раздел). Один разъем используется для подключения драйвера к мастеру сети RS-485 (например, ПЛК), второй разъем – для подключения к шине RS-485 следующего драйвера (если требуется подключение к шине более одного драйвера). Для подключения к мастеру сети RS-485 можно использовать любой из этих разъемов. Нумерация контактов разъемов RS485 приведена в таблице.
Выбор режима управления драйвером по интерфейсу RS-485 осуществляется в параметре P17.
Схема подключения прибора к шине RS-485 приведена на рисунке.
ПримечаниеПримечаниеПрограммный конфигуратор MST (далее – конфигуратор MST или конфигуратор) используется для задания значений параметров настройки (конфигурации) драйвера, а также для проверки и отладки работы драйвера в заданном режиме.
ВниманиеВ разделах – приведено описание окон конфигуратора, содержащих основные инструменты, которые используются для конфигурации, проверки и отладки работы драйвера.
Рабочее окно конфигуратора открывается сразу после запуска исполняемого файла конфигуратора (о запуске и соединении конфигуратора с драйвером – см. раздел).
Общий вид с инструментами рабочего окна показан на рисунке ниже:
Меню левой панели;
Кнопка вызова окна настроек подключения Modbus RTU;
Кнопка вызова меню управления перемещением;
Кнопка выбора языка интерфейса конфигуратора (русский / английский);
Кнопка вызова окна чтения регистров Modbus;
Кнопка вызова окна записи в регистры Modbus;
Поле параметров (регистров Modbus) драйвера;
Кнопка сохранения значений параметров драйвера;
Кнопка сброса параметров драйвера на заводские значения;
Текстовое поле сообщений.
Меню левой панели служит для выбора модификаций драйвера, которые подключаются к конфигуратору: MST24 и MST34.
Кнопка вызова окна настроек подключения Modbus RTU служит для вызова окна настроек подключения Modbus RTU. В данном окне устанавливаются параметры соединения драйвера с конфигуратором по Modbus RTU (подробнее – см. раздел).
Кнопка вызова меню управления перемещением служит для вызова меню, в котором находятся кнопки вызова окон управления перемещением:
окно теста перемещения;
окно отображения состояния в реальном времени
,Описание инструментов окна теста перемещения приведено в разделе.
Описание инструментов окна отображения состояния в реальном времени приведено в разделе.
Кнопка выбора языка интерфейса служит для выбора языка интерфейса конфигуратора, включая наименования кнопок, окон, инструментов и параметров: русский или английский.
Кнопка вызова окна чтения регистров Modbus служит для вызова окна, в котором пользователь может осуществить чтение текущего значения параметра из регистра Modbus драйвера по заданному адресу регистра.
Кнопка вызова окна записи в регистры Modbus служит для вызова окна, в котором пользователь может осуществить запись значения параметра в регистра Modbus драйвера по заданному адресу регистра.
Более подробное описание инструментов окон чтения и записи регистров Modbus приведено в разделе.
Поле параметров (регистров Modbus) драйвера служит для задания и отображения значений параметров драйвера. Напротив каждого параметра отображается соответствующий адрес регистра (в десятичном коде).
Для задания требуемого значения параметра, в графе Параметр необходимо записать или выбрать в ниспадающем меню требуемое значение параметра:
Для сохранения значения заданного параметра необходимо нажать кнопку сохранения текущих значений параметров драйвера.
Кнопка сохранения значений параметров драйвера служит для сохранения измененных (новых) значений параметров драйвера. После ввода новых значений параметров, для их сохранения необходимо нажать данную кнопку. По нажатию данной кнопки, значения параметров будут сохранены в энергонезависимой памяти прибора и будут доступны после отключения и последующего включения электропитания драйвера.
ПримечаниеКнопка сброса параметров драйвера на заводские значения служит для сброса текущих значений параметров драйвера на заводские значения. После нажатия данной кнопки всем параметрам драйвера будут присвоены значения по умолчанию.
Текстовое поле сообщений служит для отображения данных приема и передачи по Modbus RTU в реальном времени между конфигуратором и драйвером, а также выдачи сообщений о состоянии обмена данными.
Общий вид окна настроек подключения Modbus RTU приведен на рисунке ниже:
Меню Серийный порт служит для выбора номера виртуального COM-порта, созданного при подключении драйвера к ПК через конвертер USB/RS-485.
Меню Скорость передачи служит для выбора скорости обмена данными по интерфейсу RS-485 между драйвером и конфигуратором.
ПримечаниеПоле Таймаут соединения (мсек) служит для задания времени таймаута, по истечении которого конфигуратор прекратит попытки соединения с драйвером при отсутствии ответа от драйвера.
Поле Бит данных служит для задания количества бит данных в сообщении Modbus RTU. Значение по умолчанию (8 бит) не следует изменять.
Поле Стоп бит служит для задания количества стоповых бит в сообщении Modbus RTU. Значение по умолчанию (1 бит) не следует изменять.
Поле Бит проверки служит для выбора способа проверки контрольной суммы сообщения Modbus RTU. Значение по умолчанию (None) не следует изменять.
Кнопка Открыть послед. служит для запуска соединения конфигуратора с драйвером по Modbus RTU. После нажатия данной кнопки, конфигуратор инициирует соединение с драйвером, используя значения параметров, заданных в данном окне.
Вид окна чтения регистров Modbus показан на рисунке ниже:
Поле SlaveID служит для задания адреса подчиненного устройства (драйвера), по которому конфигуратор будет запрашивать данные. Значение данного адреса должно совпадать с сетевым адресом драйвера, установленным с помощью переключателей SW1...SW5. По умолчанию, для адреса подчиненного устройства в поле SlaveID задано значение 1.
ПримечаниеПоле Address служит для задания значения адреса регистра параметра, значение которого требуется прочесть. Значение адреса задается в десятичном коде.
В меню DataType указывается тип данных, читаемых из регистра.
Поле Quantity: в данном поле следует оставить значение 1, заданное по умолчанию.
Кнопка Read: по нажатию данной кнопки конфигуратор осуществляет чтение данных параметра с адресом регистра, указанным в поле Address. Прочитанные данные регистра отображаются в поле текстовых сообщений рабочего окна конфигуратора:
Кнопка Cancel служит для отмены чтения данных параметра с адресом регистра, указанным в поле Address. По нажатию данной кнопки окно чтения регистров Modbus закрывается.
Вид окна записи в регистры Modbus показан на рисунке ниже:
Поле SlaveID служит для задания адреса подчиненного устройства (драйвера), по которому конфигуратор будет передавать данные. Значение данного адреса должно совпадать с сетевым адресом драйвера, установленным с помощью переключателей SW1...SW5. По умолчанию, для адреса подчиненного устройства в поле SlaveID задано значение 1.
ПримечаниеПоле Address служит для задания значения адреса регистра параметра, в который требуется записать значение. Значение адреса задается в десятичном коде.
В меню DataType указывается тип данных, записываемых в регистр.
Поле Value служит для задания значения параметра, который требуется записать в регистр с адресом, указанным в поле Address.
Кнопка Send: по нажатию данной кнопки конфигуратор осуществляет запись значения параметра, указанного в поле Value в регистр с адресом, указанным в поле Address. Записанное в регистр значение отображается в поле текстовых сообщений рабочего окна конфигуратора, а также в графе Параметр поля параметров (регистров Modbus):
ПримечаниеКнопка Cancel служит для отмены записи данных в регистр с адресом, указанным в поле Address. По нажатию данной кнопки окно записи в регистры Modbus закрывается.
Общий вид окна теста перемещения показан на рисунке ниже:
Окно теста перемещения позволяет задать параметры драйвера и проверить его работу, используя, непосредственно, инструменты данного окна.
Окна теста перемещения содержит два основных раздела:
раздел общих настроек;
раздел настроек режимов.
Раздел общих настроек окна теста перемещения содержит меню выбора основных режимов драйвера, поля для задания параметров перемещения вала двигателя, а также кнопки, служащие для запуска двигателя с заданными параметрами. Описание меню, полей и кнопок раздела общих настроек приведено в таблице ниже:
| Инструмент | Назначение | Комментарий |
|---|---|---|
Меню Режим работы | Меню выбора режима работы драйвера: режим работы от внешних команд или режим работы от внутренней логики” | Значения параметра: см. раздел, параметр P17, адрес регистра 17 |
Меню Тип привода | Меню выбора типа двигателя: двухфазный или трехфазный | Значения параметра: см. раздел, параметр P21, адрес регистра 21 |
Меню Режим работы привода | Меню выбора типа контура управления двигателем: разомкнутый (открытый) или замкнутый (серворежим 1 или серворежим 2) | Значения параметра: см. раздел, параметр P22, адрес регистра 22 |
Меню Направление движения | Меню выбора направления движения вала двигателя: прямое или обратное (реверс) | Значения параметра: см. раздел, параметр P23, адрес регистра 23 |
Меню Режим работы от внутренней логики | Меню выбора типовых функций управления в режиме работы от внутренней логики | Значения параметра: см. раздел, параметр P20, адрес регистра 20 |
| Примечание Когда в меню выбрано значение 0, драйвер переходит
в режим управления по Modbus. В данном режиме параметры драйвера задаются
с помощью записи значений параметров по адресам регистров с помощью
окна записи в регистры Modbus (см. раздел) | ||
Меню Режим положения | Меню выбора режима позиционирования (перемещения) вала двигателя: абсолютный или инкрементальный | Значения параметра: см. раздел, параметр P84, адрес регистра 84 |
Поле Ускорение | Данное поле используется для перемещения вала двигателя на заданную позицию. В данном поле задается значение ускорения вала двигателя в начале перемещения на заданную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P70, адрес регистра 70 |
Поле Замедление | Данное поле используется для перемещения вала двигателя на заданную позицию. В данном поле задается значение замедления вала двигателя при завершении перемещения на заданную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P71, адрес регистра 71 |
Поле Скорость | Данное поле используется для перемещения вала двигателя на заданную позицию. В данном поле задается значение максимальной скорости вала двигателя при перемещении на заданную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P72, адрес регистра 72 |
Поле Положение | Данное поле используется для перемещения вала двигателя на заданную позицию. В данном поле задается значение позиции (количество шагов) вала двигателя при перемещении на заданную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P73, адрес регистра 73 |
Поле Ускорение рывка | Данное поле используется для режима постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью. В данном поле задается значение ускорения вращения вала двигателя до достижения скорости постоянного вращения | Значения параметра: см. раздел, параметр P75, адрес регистра 75 |
Поле Замедление рывка | Данное поле используется для режима постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью. В данном поле задается значение замедления вращения вала двигателя во время останова вращения | Значения параметра: см. раздел, параметр P76, адрес регистра 76 |
Поле Скорость рывка | Данное поле используется для режима постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью. В данном поле задается значение максимальной скорости постоянного вращения вала двигателя | Значения параметра: см. раздел, параметр P77, адрес регистра 77 |
Поле Замедление экстренной остановки | Данное поле используется как для режима постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью так и для режима перемещения вала двигателя на заданную позицию. В данном поле задается значение замедления вращения во время экстренного останова | Значения параметра: см. раздел, параметр P78, адрес регистра 78 |
| Примечание В конфигураторе не предусмотрена отдельная кнопка, по
нажатию которой выдается команда экстренного останова вращения двигателя
с замедлением, заданным в данном поле. Выдачу команды для проверки
экстренного останова следует производить посредством:
| ||
Кнопка ручного запуска Подача вперед | Кнопка перемещения вала двигателя в прямом направлении на заданную позицию. По нажатию данной кнопки осуществляется запуск двигателя и перемещение на позицию, заданную в поле Положение со скоростью перемещения, заданной в поле Скорость, ускорением вращения в начале движения, заданным в поле Ускорение и замедлением вращения при останове, заданным в поле Замедление | — |
Кнопка ручного запуска Подача назад | Кнопка перемещения вала двигателя в обратном направлении на заданную позицию. По нажатию данной кнопки осуществляется запуск двигателя и перемещение на позицию, заданную в поле Положение со скоростью перемещения, заданной в поле Скорость, ускорением вращения в начале движения, заданным в поле Ускорение и замедлением вращения при останове, заданным в поле Замедление | — |
Кнопка ручного запуска Бесконечная подача вперед | Кнопка постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью в прямом направлении. По нажатию и удержанию данной кнопки осуществляется запуск двигателя и вращение вала в прямом направлении с постоянной скоростью, заданной в поле Скорость рывка , ускорением вращения в начале движения, заданным в поле Ускорение рывка.По отпусканию данной кнопки осуществляется останов вращения вала двигателя с и замедлением вращения, заданным в поле Замедление рывка | — |
Кнопка ручного запуска Бесконечная подача назад | Кнопка постоянного вращения вала двигателя с заданной скоростью в обратном направлении. По нажатию и удержанию данной кнопки осуществляется запуск двигателя и вращение вала в обратном направлении с постоянной скоростью, заданной в поле Скорость рывка , и ускорением вращения в начале движения, заданным в поле Ускорение рывка.По отпусканию данной кнопки осуществляется останов вращения вала двигателя с и замедлением вращения, заданным в поле Замедление рывка | — |
| Примечание Кнопки ручного запуска
действуют, когда в меню Режим работы от внутренней логики выбрано значение 0 – Управление по MODBUS | ||
Раздел настроек режимов окна теста перемещения содержит вкладки с настройками функций дискретных входов и выходов, настройками работы двигателя в разомкнутом и замкнутом контурах управления, настройками контура тока двигателя, настройками функции возврата в исходное положение. Описание вкладок с инструментами раздела настроек режимов приведено в таблице ниже:
| Инструмент | Назначение | Комментарий | |
|---|---|---|---|
| Вкладка Входы/выходы | |||
 | |||
Меню Вход 1... Вход 6 | Меню выбора функций, назначаемых для дискретных входов IN1...IN6 | Значения параметров: см. раздел, параметры P60...P65, адреса регистров 60...65 (биты 0...4) соответственно для входов IN1..IN6 | |
Меню Выход 1 и Выход 2 | Меню выбора функций, назначаемых для дискретных выходов OUT1 и OUT2 | Значения параметров: см. раздел, параметры P66 и P67, адреса регистров 66 и 67 (биты 0...3) соответственно для дискретных выходов OUT1 и OUT2 | |
Кнопки-индикаторы Полярность | Кнопки переключения активного логического уровня сигнала дискретных входов и дискретных выходов, с индикатором зеленого цвета. Кнопкой-индикатором снабжен каждый дискретный вход и дискретный выход. Функция кнопки-индикатора для дискретного входа:
Функция кнопки-индикатора для дискретного выхода:
| — | |
| Вкладка Общие параметры | |||
 | |||
Поле Фильтр управляющих импульсов | Данное поле служит для настройки встроенного цифрового фильтра (внешних импульсов и импульсов внутренней логики) драйвера. В данном поле задается значение, определяющее постоянную времени фильтра | Значения параметра: см. раздел, параметр P28, адрес регистра 28 | |
Поле Время входа в ожидание | В данном поле задается значение временного интервала между остановом двигателя и входом драйвера в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре | Значения параметра: см. раздел, параметр P27, адрес регистра 27 | |
Поле Опорный ток (closeloop) (%) | В данном поле задается значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре. Задается в процентах от максимально допустимого тока, задаваемого в поле Максимальный ток (closeloop) (%) | Значения параметра: см. раздел, параметр P46, адрес регистра 46 | |
Поле Импульсов на оборот | Данное поле служит для настройки микрошага: в поле задается разрешение вращения вала двигателя – количество импульсов на один оборот вала двигателя | Значения параметра: см. раздел, параметр P24, адрес регистра 24 | |
Поле Разрешение энкодера | Данное поле используется при работе в замкнутом контуре с применением энкодера. В данном поле задается разрешение квадратурного энкодера | Значения параметра: см. раздел, параметр P40, адрес регистра 40 | |
Поле Точность позиционирования | Данное поле используется при работе в замкнутом контуре с применением энкодера. В данном поле задается значение ошибки при достижении двигателем заданной позиции | Значения параметра: см. раздел, параметр P42, адрес регистра 42 | |
Поле Рабочий ток (мА) | В данном поле задается значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре | Значения параметра: см. раздел, параметр P25, адрес регистра 25 | |
Поле Гистерезис активации ошибки позиционирования | В данном поле задается значение гистерезиса ошибки позиционирования. Значение задается в количестве меток энкодера (разрешение энкодера) | Значения параметра: см. раздел, параметр P41, адрес регистра 41 | |
Поле Время импульса | В данном поле задается значение, которое устанавливает время задержки завершения позиционирования, после того как драйвер перестал получать управляющие импульсы (внешние или от внутренней логики). После достижения заданной позиции драйвер останавливает двигатель и начинает отсчет установленного времени задержки. По истечении данного времени драйвер принимает решение о необходимости завершения позиционирования. | Значения параметра: см. раздел, параметр P44, адрес регистра 44 | |
Поле Ток удержания (%) | В данном поле задается значение, определяющее выходной ток драйвера в режиме ожидания после останова двигателя при работе в разомкнутом контуре. Значение задается в процентах от значения выходного тока драйвера, задаваемого в поле Рабочий ток (мА) | Значения параметра: см. раздел, параметр P26, адрес регистра 26 | |
Поле Максимальный ток (closeloop) (%) | В данном поле задается максимально допустимое значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в замкнутом контуре | Значения параметра: см. раздел, параметр P45, адрес регистра 45 | |
Поле Задержка сигнала начала позиционирования | В данном поле задается значение, определяющее время, в течение которого вал двигателя будет удерживаться в заданной позиции после ее достижения | Значения параметра: см. раздел, параметр P43, адрес регистра 43 | |
| Вкладка Настройки серворежима | |||
 | |||
Серворежим 1 | Поле Низкоскоростная антивибрационная Kdi | Используется, когда выбран Серворежим 1. В данном поле задается значение коэффициента подавления резонанса в контуре скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P49, адрес регистра 49 |
| Поле FV1 (Гц) | Используется, когда выбран Серворежим 1. В данном поле задается значение частоты среза первого НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P47, адрес регистра 47 | |
| Поле FV2 (Гц) | Используется, когда выбран Серворежим 1. В данном поле задается значение частоты среза второго НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P48, адрес регистра 48 | |
Серворежим 2 | Поле Kp ПИД-регулятора | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение пропорционального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P50, адрес регистра 50 |
| Поле Ki ПИД-регулятора | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение интегрального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P51, адрес регистра 51 | |
| Поле Компенсация гравитации | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение коэффициента компенсации гравитации при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P55, адрес регистра 55 | |
| Поле Обратная связь по скорости KV1 | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение коэффициента демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P52, адрес регистра 52 | |
| Поле Обратная связь по скорости KV2 | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение коэффициента демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P53, адрес регистра 53 | |
| Поле Обратная связь по скорости KVFF | Используется, когда выбран Серворежим 2. В данном поле задается значение коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления | Значения параметра: см. раздел, параметр P54, адрес регистра 54 | |
| Вкладка Настройки токового контура | |||
 | |||
Поле AutoPI | Включение и отключение функции PI:
| Значения параметра: см. раздел, параметр P30, адрес регистра 30 | |
Поле Постоянная момента | В данном поле задается значение постоянной момента двигателя | Значения параметра: см. раздел, параметр P35, адрес регистра 35 | |
Поле Уст. индуктивность | В данном поле задается значение индуктивности обмотки двигателя, определенное пользователем | Значения параметра: см. раздел, параметр P34, адрес регистра 34 | |
Поле Уст. сопротивление | В данном поле задается значение сопротивления обмотки двигателя, определенное пользователем | Значения параметра: см. раздел, параметр P33, адрес регистра 33 | |
Поле Измеренное сопротивление (мОм) | В данном поле отображается значение сопротивление обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI | Значения параметра: см. раздел, параметр P31, адрес регистра 31 | |
Поле Измеренная индуктивность (мГн) | В данном поле отображается значение индуктивности обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI | Значения параметра: см. раздел, параметр P32, адрес регистра 32 | |
Поле Kc токового контура | В данном поле задается значение коэффициента усиления Kc ПИ-регулятора контура управления тока | Значения параметра: см. раздел, параметр P38, адрес регистра 38 | |
Поле Ki токового контура | В данном поле задается значение интегрального коэффициента усиления Ki ПИ-регулятора контура управления тока | Значения параметра: см. раздел, параметр P37, адрес регистра 37 | |
Поле Kp токового контура | В данном поле задается значение пропорционального коэффициента усиления Kp ПИ-регулятора контура управления тока | Значения параметра: см. раздел, параметр P36, адрес регистра 36 | |
| Вкладка Настройки возврата в ноль | |||
 | |||
Меню Режим обработки ноля | Меню выбора активации возврата на исходную позицию. Значение, задаваемое в данном меню определяет способ активации возврата на исходную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P287, адрес регистра 287 | |
Меню Алгоритм возврата в ноль | Меню выбора режима возврата на исходную позицию Значение, задаваемое в данном меню определяет режим и условия при котором будет осуществляться возврат на исходную позицию | Значения параметра: см. раздел, параметр P288, адрес регистра 288 | |
Меню Алгоритм определения исходной координаты | Меню выбора режима обработки параметра смещения исходной позиции (параметр P293/P294) и сигнала концевика предельного положения. Значение, задаваемое в данном меню определяет действия драйвера:
| Значения параметра: см. раздел, параметр P295, адрес регистра 295 | |
Поле Изменение положения | В данном поле задается значение смещения исходной позиции (параметр P293/P294) | Значения параметра: см. раздел, параметр P293, адрес регистра 293 | |
Поле Ускорение возврата в исходное положение | В данном поле задается значение ускорения (в начале) и замедления (в конце) быстрого поиска сигнала исходной позиции | Значения параметра: см. раздел, параметр P291, адрес регистра 291 | |
Поле Возврат в исходное положение на низкой скорости | В данном поле задается значение скорости режима медленного поиска сигнала исходной позиции | Значения параметра: см. раздел, параметр P290, адрес регистра 290 | |
Поле Возврат в исходное положение на высокой скорости | В данном поле задается значение скорости режима быстрого поиска сигнала исходной позиции | Значения параметра: см. раздел, параметр P289, адрес регистра 289 | |
Поле Момент возврата при столкновении (мА) | В данном поле задается значение порога тока, соответствующего значению крутящего момента, по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя | Значения параметра: см. раздел, параметр P298, адрес регистра 298 | |
Поле Скорость возврата в исходное положение при столкновении (RPM) | В данном поле задается значение порога скорости, по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя | Значения параметра: см. раздел, параметр P297, адрес регистра 297 | |
Поле Время возврата к нулю при обнаружении столкновения (50 µs) | Значение, задаваемое в данном поле, определяет время, по истечении которого будет произведен останов двигателя при условии достижении пороговых значений скорости и крутящего момента, заданных соответственно в поле Скорость возврата в исходное положение при столкновении (RPM) (параметр P297) и поле Момент возврата при столкновении (мА) (параметр P298) | Значения параметра: см. раздел, параметр P296, адрес регистра 296 | |
Окно отображения состояния в реальном времени позволяет пользователю контролировать текущие значения некоторых параметров, а также текущие состояния дискретных входов драйвера в реальном времени.
Текущие значения параметров и соответствующие адреса регистров, контролируемых в окне отображения состояния в реальном времени, показаны на рисунке ниже:
Дискретные входы и выходы, текущие состояния которых контролируются в окне отображения состояния в реальном времени, показаны на рисунке ниже:
Для работы с конфигуратором необходимо подготовить:
ПК, отвечающий следующим системным требованиям:
ОС: Windows 7 (SP1+), 8.1, 10, 11 (32/64 Bit);
процессор: Intel Core i3 2 ГГц или аналогичный;
оперативная память: 2 ГБ;
свободное место на жестком диске: 1 ГБ;
системные библиотеки: Microsoft .NET 4.8 или выше, Microsoft Visual C++ 2015-2022;
наличие порта USB;
Конвертер USB/RS-485, обеспечивающий скорость передачи данных не менее 9600 бит/с.
Перед началом работы с конфигуратором необходимо выполнить следующие действия:
скачать архивный файл конфигуратора на сайте www.owen.ru;
распаковать архивный файл конфигуратора в отдельную папку на локальном жестком диске ПК.
Для подключения ПК с конфигуратором к драйверу следует использовать конвертер USB/RS-485 в соответствии со схемой подключения, приведенной на рисунке ниже:
ПримечаниеПосле подключения ПК к драйверу, необходимо выполнить соединение конфигуратора с драйвером в следующем порядке:
Установить переключатели сетевого адреса SW1...SW5 в положение, соответствующее сетевому адресу 1 (см. таблицу);
Установить переключатели скорости обмена данных SW6 и SW5 в положение, соответствующее требуемой скорости обмена данных (см. таблицу);
Включить ПК и подать электропитание на драйвер. Проконтролировать, что индикаторы драйвера отображают его нормальную работу: индикатор зеленого цвета – мигает, индикатор красного цвета – выключен;
Из папки конфигуратора на жестком диске ПК запустить исполняемый файл конфигуратора RTConfigurator.exe
;В открывшемся рабочем окне конфигуратора, в меню левой панели, выбрать модификацию драйвера (MST24-MST34) нажатием левой клавишей мыши:
В рабочем окне конфигуратора, в верхнем меню слева, нажать кнопку Настройки подключения , после чего откроется окно настроек подключения Modbus RTU:
В окне настроек подключения Modbus RTU выбрать необходимый номер виртуального COM-порта, а также скорость передачи, установленную ранее с помощью переключателей SW6 и SW7 драйвера.
Требуемый номер COM-порта можно определить в Диспетчере устройств ОС ПК, в разделе Порты (COM и LPT):
После выбора COM-порта и скорости передачи, в окне настроек подключения Modbus RTU следует нажать кнопку Открыть послед., после чего конфигуратор инициирует соединение и обмен данными с драйвером;
Проконтролировать, что в нижней части рабочего окна конфигуратора, появилось сообщение об успешном соединении Connected, а в текстовом поле сообщений внизу, появилось сообщение об успешном чтении всех параметров драйвера All parameters were read successfully
:
После выполнений действий, описанных выше, конфигуратор готов к дальнейшей работе с драйвером.
В случае отсутствия соединения конфигуратора с драйвером и (или) невозможности чтения конфигуратором параметров драйвера:
необходимо убедиться в целостности кабелей, используемых для подключения, и правильность подключения драйвера к конвертеру USB/RS-485 и ПК;
при появлении в текстовом поле сообщения Порт COM не существует :
следует убедиться, что в окне настроек подключения Modbus RTU выбран правильный номер COM-порта;
при появлении в текстовом поле сообщения Communication timeout :
следует убедиться, что:
в окне настроек подключения Modbus RTU выбрана скорость передачи данных совпадающая со скоростью передачи, установленной на драйвере переключателями SW6 и SW;
положение переключателей SW1...SW5 драйвера соответствует сетевому адресу 1
;используемый конвертер USB/RS-485 обеспечивает скорость передачи данных не ниже установленной на драйвере и выбранной в окне настроек подключения Modbus RTU
.В разделах – приведено несколько примеров выполнения конфигурации драйвера для возможных применений.
Исходные данные по применению:
тип шагового двигателя: двухфазный;
контур управления: разомкнутый;
внешний сигнал управляющих импульсов (STEP): дифференциальный, напряжением 5 В, подается на вход IN1 драйвера;
дискретный сигнал направления вращения (DIR): дифференциальный, высокий логический уровень 5 В, подается на вход IN2 драйвера.
Последовательность выполнения конфигурации:
В конфигураторе открыть окно Управление перемещением > Тест перемещения;
В меню инструментов окна Тест перемещения для указанных ниже параметров установить следующие значения:
Режим работы: 1 – От внешних команд;
Режим работы привода: 0 – Открытый контур управления;
Тип привода: 0 – 2 фазный;
Направление движения: 0 – Прямая подача.
Вход 1: 0 – Импульсы (STEP) ШИМ;
Вход 2: 1 – Направление (DIR) УРОВЕНЬ.
Сохранить заданные значения параметров. Для этого в верхней левой части рабочего окна конфигуратора нажать кнопку сохранения параметров:
Для применения значений заданных параметров, после их сохранения подождать 5 секунд, затем выключить питание драйвера и включить его снова. После включения драйвера, драйвер готов к работе в заданном режиме.
Значение количества шагов перемещения вала двигателя можно контролировать в окне Отображение состояния, в поле параметра Счетчик внешних импульсов:
Исходные данные по применению:
тип шагового двигателя: двухфазный;
контур управления: разомкнутый;
функция экстренного останова: да;
максимальная скорость вращения: 1000 об/мин;
ускорение вращения вала в начале движения: 5 об/с2;
замедление вращения вала при штатном останове: 5 об/с2;
замедление вращения вала при экстренном останове: 100 об/с2;
драйвер должен выдать дискретные сигналы о достижении заданной максимальной скорости вращения на выходы OUT1 и OUT2, тип дискретных выходов – нормально-разомкнутый (при достижении максимальной скорости состояние выходов OUT1 и OUT2 – замкнуто).
Последовательность выполнения конфигурации:
В конфигураторе открыть окно Управление перемещением > Тест перемещения;
В меню инструментов окна Тест перемещения для указанных ниже параметров установить следующие значения:
Режим работы: 0 – От внутренней логики;
Режим работы привода: 0 – Открытый контур управления;
Тип привода: 0 – 2 фазный;
Направление движения: 0 – Прямая подача.
Режим работы от внутренней логики: 0 – Управление по MODBUS:
во вкладе Входы/Выходы:
Выход 1: 4 – Скорость достигнута;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 1): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен);
Выход 2: 4 – Скорость достигнута;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 2): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен):
Согласно исходным данным, задать значение максимальной скорости перемещения, значения ускорения в начале вращения вала и замедления при штатном останове, а также значение замедления вала при экстренном останове. Для этого можно использовать либо окно Тест перемещения, либо поле параметров (регистров Modbus) в рабочем окне конфигуратора.
При использовании окна Тест перемещения необходимо ввести требуемое значение параметра в соответствующее поле и нажать на ПК клавишу ENTER:
максимальная скорость вращения 1000 об/мин: в поле Скорость рывка
;ускорение вращения вала в начале движения 5 об/с2: в поле Ускорение рывка
;замедление вращения вала при штатном останове 5 об/с2: в поле Замедление рывка
;замедление вращения вала при экстренном останове 100 об/с2: в поле Замедление экстренной остановки
:
При использовании поля параметров (регистров Modbus) рабочего окна конфигуратора, в поле графы Параметр соответствующего параметра необходимо записать его значение и затем нажать на ПК клавишу ENTER:
максимальная скорость вращения 1000 об/мин: в поле параметра Скорость рывка (адрес регистра 77) записать значение 1000
;ускорение вращения вала в начале движения 5 об/с2: в поле параметра Ускорение рывка (адрес регистра 75) записать значение 5
;замедление вращения вала при штатном останове 5 об/с2: в поле параметра Замедление рывка (адрес регистра 76) записать значение 5
;замедление вращения вала при экстренном останове 100 об/с2: в поле параметра Замедление экстренной остановки (адрес регистра 78) записать значение 100
:
Проверить работу драйвера в заданном режиме посредством выдачи команд запуска, штатного останова и экстренного останова. Данные команды могут быть выданы с помощью кнопки Бесконечная подача вперед в окне Тест перемещения, либо записью соответствующих значений в регистр 18 в окне записи в регистры Modbus:
команда запуска: нажать и удерживать кнопку Бесконечная подача вперед, либо записать значение 3 в регистр 18;
команда штатного останова: отпустить кнопку Бесконечная подача вперед, либо записать значение 6 в регистр 18;
команда экстренного останова: записать значение 5 в регистр 18:
Посредством выдачи команд запуска, штатного останова и экстренного останова, драйвер, соответственно, разгонит вал двигателя с заданным ускорением до заданной скорости и остановит его с заданными значениями замедления штатного и экстренного остановов.
Состояние нормально-разомкнутых дискретных выходов OUT1 и OUT2, сигнализирующих о достижении заданной скорости вращения вала двигателя (выходы замкнуты), значение текущей скорости вращения вала двигателя, а также количество шагов вала двигателя, совершенных во время его вращения можно проконтролировать в окне Отображение состояния:
ПримечаниеСохранить заданные значения параметров. Для этого в верхней левой части рабочего окна конфигуратора нажать кнопку сохранения параметров:
Для применения значений заданных параметров, после их сохранения подождать 5 секунд, затем выключить питание драйвера и включить его снова.
После включения драйвера, драйвер готов к работе в заданном режиме. При выдаче управляющим устройством (например, ПЛК) по RS-485 (Modbus RTU) команд запуска, штатного останова и экстренного останова (запись регистр с адресом 18 значений 3, 6 и 5 соответственно), драйвер запустит и остановит вращение вала двигателя в соответствии с выполненными настройками.
Исходные данные по применению:
тип шагового двигателя: двухфазный;
контур управления: разомкнутый;
режим позиционирования: инкрементальный;
количество шагов на которое должен переместиться вал двигателя: 200000 шагов;
максимальная скорость перемещения: 600 об/мин
ускорение вращения вала в начале движения: 10 об/с2
;замедление вращения вала при окончании движения: 10 об/с2
.драйвер должен выдать дискретные сигналы о достижении заданной позиции на выходы OUT1 и OUT2, тип дискретных выходов – нормально-разомкнутый (при достижении заданной позиции состояние выходов OUT1 и OUT2 – замкнуто)
.Последовательность выполнения конфигурации:
В конфигураторе открыть окно Управление перемещением > Тест перемещения;
В меню инструментов окна Тест перемещения для указанных ниже параметров установить следующие значения:
Режим работы: 0 – От внутренней логики;
Режим работы привода: 0 – Открытый контур управления;
Тип привода: 0 – 2 фазный;
Направление движения: 0 – Прямая подача.
Режим положения: 0 – Инкрементный;
Режим работы от внутренней логики: 0 – Управление по MODBUS:
во вкладе Входы/Выходы:
Выход 1: 3 – Положение достигнуто;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 1): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен);
Выход 2: 3 – Положение достигнуто;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 2): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен):
Задать значение позиции (количество шагов) на которую должен переместиться двигатель, значение максимальной скорости перемещения, значения ускорения и замедления вала двигателя в начале и конце перемещения согласно исходным данным. Для этого можно использовать либо окно Тест перемещения, либо поле параметров (регистров Modbus) в рабочем окне конфигуратора.
При использовании окна Тест перемещения необходимо ввести требуемое значение параметра в соответствующее поле и нажать на ПК клавишу ENTER:
значение позиции 200000 шагов: в поле Положение
;значение максимальной скорости перемещения 600 об/мин: в поле Скорость
;значение ускорения вращения вала в начале движения 10 об/с2: в поле Ускорение
;значение замедления вращения вала при окончании движения 10 об/с2: в поле Замедление
:
При использовании поля параметров (регистров Modbus) рабочего окна конфигуратора, в поле графы Параметр соответствующего параметра необходимо записать его значение и затем нажать на ПК клавишу ENTER:
значение позиции 200000 шагов: в поле параметра Режим движения по ключевым точкам (адрес регистра 73) записать значение 200000
;значение максимальной скорости перемещения 600 об/мин: в поле параметра Максимальная скорость в режиме движения по ключевым точкам (адрес регистра 72) записать значение 600
;значение ускорения вращения вала в начале движения 10 об/с2: в поле параметра Ускорение в режиме движения по ключевым точкам (адрес регистра 70) записать значение 10
;значение замедления вращения вала при окончании движения 10 об/с2: в поле параметра Замедление в режиме движения по ключевым точкам (адрес регистра 71) записать значение 10
:
Проверить работу драйвера в заданном режиме посредством выдачи команды перехода на заданную позицию. Команда перехода на заданную позицию может быть выдана либо нажатием кнопки Подача вперед в окне Тест перемещения, либо записью значения 1 в регистр 18 в окне записи в регистры Modbus:
После выдачи команды перехода на заданную позицию драйвер переместит вал двигателя на заданную позицию со скоростью, ускорением и замедлением перемещения, заданными в настройках.
Состояние нормально-разомкнутых дискретных выходов OUT1 и OUT2, сигнализирующих о завершении перехода на заданную позицию (выходы замкнуты), а также количество шагов на которое переместился вал двигателя, можно проконтролировать в окне Отображение состояния:
Сохранить заданные значения параметров. Для этого в верхней левой части рабочего окна конфигуратора нажать кнопку сохранения параметров:
Для применения значений заданных параметров, после их сохранения подождать 5 секунд, затем выключить питание драйвера и включить его снова.
После включения драйвера, драйвер готов к работе в заданном режиме. При выдаче управляющим устройством (например, ПЛК) по RS-485 (Modbus RTU) команды перемещения на заданную позицию (запись значения 1 в регистр с адресом 18), драйвер переместит вал двигателя на заданную позицию в соответствии с выполненными настройками.
Исходные данные по применению:
тип шагового двигателя: двухфазный;
контур управления: разомкнутый;
дискретный сигнал команды запуска вращения в прямом направлении: вход IN3 драйвера замкнут;
дискретный сигнал команды останова вращения в прямом направлении: вход IN3 драйвера разомкнут;
дискретный сигнал команды запуска вращения в обратном направлении: вход IN4 драйвера замкнут;
дискретный сигнал команды останова вращения в обратном направлении: вход IN4 драйвера разомкнут;
максимальная скорость вращения: 3000 об/мин;
ускорение вращения вала в начале движения: 50 об/с2;
замедление вращения вала при останове: 15 об/с2;
драйвер должен выдать дискретные сигналы о достижении заданной максимальной скорости вращения на выходы OUT1 и OUT2, тип дискретных выходов – нормально-разомкнутый (при достижении максимальной скорости состояние выходов OUT1 и OUT2 – замкнуто).
Последовательность выполнения конфигурации:
В конфигураторе открыть окно Управление перемещением > Тест перемещения;
В меню инструментов окна Тест перемещения для указанных ниже параметров установить следующие значения:
Режим работы: 0 – От внутренней логики;
Режим работы привода: 0 – Открытый контур управления;
Тип привода: 0 – 2 фазный;
Направление движения: 0 – Прямая подача;
Режим работы от внутренней логики: 3 – Входы/выходы: прямая подача/реверс:
во вкладе Входы/Выходы:
Вход 3: 7 – Рывок прямой подачи/остановка;
Кнопка-индикатор Полярность (Вход 3): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен);
Вход 4: 8 – Рывок реверс/направление;
Кнопка-индикатор Полярность (Вход 4): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен);
Выход 1: 4 – Скорость достигнута;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 1): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен);
Выход 2: 4 – Скорость достигнута;
Кнопка-индикатор Полярность (Выход 2): переключить в режим НО (индикатор зеленого цвета включен):
Согласно исходным данным, задать значение максимальной скорости перемещения, значения ускорения в начале вращения вала и замедления при останове. Для этого можно использовать либо окно Тест перемещения, либо поле параметров (регистров Modbus) в рабочем окне конфигуратора.
При использовании окна Тест перемещения необходимо ввести требуемое значение параметра в соответствующее поле и нажать на ПК клавишу ENTER:
максимальная скорость вращения 3000 об/мин: в поле Скорость рывка
;ускорение вращения вала в начале движения 50 об/с2: в поле Ускорение рывка
;замедление вращения вала при штатном останове 15 об/с2: в поле Замедление рывка
;
При использовании поля параметров (регистров Modbus) рабочего окна конфигуратора, в поле графы Параметр соответствующего параметра необходимо записать его значение и затем нажать на ПК клавишу ENTER:
максимальная скорость вращения 3000 об/мин: в поле параметра Скорость рывка (адрес регистра 77) записать значение 3000
;ускорение вращения вала в начале движения 50 об/с2: в поле параметра Ускорение рывка (адрес регистра 75) записать значение 50
;замедление вращения вала при штатном останове 15 об/с2: в поле параметра Замедление рывка (адрес регистра 76) записать значение 15
;
Проверить работу драйвера в заданном режиме посредством последовательной подачи управляющих дискретных сигналов на вход IN3 (команда запуска и останова вращения вала в прямом направления) и на вход IN4 (команда запуска и останова вращения вала в обратном направлении):
замкнуть вход IN3: драйвер запустит вращение вала в прямом направлении с заданным ускорением до заданной скорости;
разомкнуть вход IN3: драйвер остановит вращение вала в прямом направлении с заданным замедлением;
замкнуть вход IN4: драйвер запустит вращение вала в обратном направлении с заданным ускорением до заданной скорости;
разомкнуть вход IN3: драйвер остановит вращение вала в обратном направлении с заданным замедлением.
Состояние нормально-разомкнутых дискретных выходов OUT1 и OUT2, сигнализирующих о достижении заданной скорости вращения вала двигателя (выходы замкнуты), а также текущие состояния дискретных входов IN3 и IN4 можно проконтролировать в окне Отображение состояния:
ПримечаниеСохранить заданные значения параметров. Для этого в верхней левой части рабочего окна конфигуратора нажать кнопку сохранения параметров:
Для применения значений заданных параметров, после их сохранения подождать 5 секунд, затем выключить питание драйвера и включить его снова.
После включения драйвера, драйвер готов к работе в заданном режиме. При выдаче внешним устройством на вход IN3 драйвера дискретного сигнала запуска/останова вращения в прямом направлении, а на вход IN4 драйвера дискретного сигнала запуска/останова вращения в обратном направлении, драйвер запустит и остановит вращение вала двигателя в прямом или обратном направлении в соответствии с выполненными настройками.
Прибор поддерживает возможность настройки при помощи приложения Owen Configurator.
Для настройки прибора при помощи Owen Configurator требуется подключить прибор к ПК в соответствии со схемой подключения, приведенной в разделе (см. рисунок).
ПримечаниеПосле подключения ПК к драйверу, необходимо выполнить соединение конфигуратора с драйвером в следующем порядке:
Установить переключатели сетевого адреса SW1...SW5 в положение, соответствующее сетевому адресу 1 (см. таблицу);
Установить переключатели скорости обмена данных SW6 и SW5 в положение, соответствующее требуемой скорости обмена данных (см. таблицу);
ПримечаниеВключить ПК и подать электропитание на драйвер. Проконтролировать, что индикаторы драйвера отображают его нормальную работу: индикатор зеленого цвета – мигает, индикатор красного цвета – выключен;
На ПК запустить Owen Configurator;
В открывшемся окне, в правом верхнем углу, выбрать Добавить устройства:
В разделе Сетевые настройки в выпадающем меню Интерфейс выбрать виртуальный COM-порт Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM3) (или иное название и номер СОМ-порта, которые можно уточнить в Диспетчере устройств Windows):
В выпадающем меню Протокол выбрать протокол Modbus RTU:
В выпадающем меню Устройство, в разделе Категория: Драйверы шаговых двигателей выбрать MEYERTEC MST-24:
В меню Скорость выбрать скорость обмена данных соответствующую скорости обмена данных, установленной на приборе с помощью переключателей SW6 и SW5. В меню Биты данных, Четность и Стоп-биты выбрать значения 8, Нет и 1 соответственно:
Выбрать Найти одно устройство, в поле Адрес задать адрес прибора 1:
Нажать кнопку Найти. В окне отобразится прибор с указанным адресом:
Выбрать устройство (отметить галочкой) и нажать Добавить устройство:
После добавления выбранного устройства откроется окно параметров драйвера, в котором осуществляется настройка прибора:
Более подробная информация о подключении и работе с прибором приведена в Справке на Owen Configurator. Для вызова справки в программе следует нажать клавишу F1.
Все параметры прибора доступны по протоколу Modbus. Подробнее см. Приложение А.
| Обозначение | Название | Ссылка |
|---|---|---|
P0 | Регистр ошибок драйвера | см. раздел |
P1 | Регистр состояния драйвера | см. раздел |
P2 | Текущее состояние дискретных входов IN1...IN6 | см. раздел |
P3 | Текущее состояние дискретных выходов OUT1, OUT2 | см. раздел |
P4 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | см. раздел |
P5 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | см. раздел |
P6 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | см. раздел |
P7 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | см. раздел |
P8 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 младших бит) | см. раздел |
P9 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 старших бит) | см. раздел |
P10 | Заданная скорость вращения | см. раздел |
P11 | Текущее значение напряжения питания драйвера | см. раздел |
P12 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 младших бит) | см. раздел |
P13 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 старших бит) | см. раздел |
P14 | Счетчик внешних импульсов (16 младших бит) | см. раздел |
P15 | Счетчик внешних импульсов (16 старших бит) | см. раздел |
P16 | Сброс счетчика внешних импульсов | см. раздел |
P17 | Режим работы драйвера | см. раздел |
P18 | Функции управления в режиме работы от внутренней логики | см. раздел |
P19 | Назначение функций для дискретных входов IN1, IN2 в режиме работы от внешних команд | см. раздел |
P20 | Типовые функции управления в режиме работы от внутренней логики | см. раздел |
P21 | Выбор типа двигателя | см. раздел |
P22 | Выбор типа контура управления двигателем | см. раздел |
P23 | Инверсия направления вращения | см. раздел |
P284 | Верхний предел значения тока | см. раздел |
P24 | Настройка микрошага | см. раздел |
P25 | Ток вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре | см. раздел |
P26 | Ток в режиме ожидания при работе в разомкнутом контуре | см. раздел |
P27 | Время до входа в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре | см. раздел |
P28 | Настройка фильтра управляющих импульсов | см. раздел |
P29 | Текущее положение энкодера | см. раздел |
P30 | Включение/отключение функции PI | см. раздел |
P31 | Измеренное значение сопротивления обмотки двигателя | см. раздел |
P32 | Измеренное значение индуктивности обмотки двигателя | см. раздел |
P33 | Значение сопротивления обмотки двигателя, заданное пользователем | см. раздел |
P34 | Значение индуктивности обмотки двигателя, заданное пользователем | см. раздел |
P35 | Постоянная момента двигателя | см. раздел |
P36 | Коэффициент Kp ПИ-регулятора | см. раздел |
P37 | Коэффициент KI ПИ-регулятора | см. раздел |
P38 | Коэффициент KC ПИ-регулятора | см. раздел |
P39 | Запуск проверки контура управления тока | см. раздел |
P40 | Разрешение энкодера | см. раздел |
P41 | Гистерезис ошибки позиционирования | см. раздел |
P42 | Точность позиционирования | см. раздел |
P43 | Время удержания в достигнутой позиции | см. раздел |
P44 | Время задержки завершения позиционирования | см. раздел |
P45 | Максимально допустимый ток при работе в замкнутом контуре | см. раздел |
P46 | Ток в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре | см. раздел |
P47 | Частота среза первого фильтра контура скорости | см. раздел |
P48 | Частота среза второго фильтра контура скорости | см. раздел |
P49 | Серворежим 1: коэффициент подавления резонанса в контуре скорости | см. раздел |
P50 | Серворежим 2: пропорциональный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | см. раздел |
P51 | Серворежим 2: интегральный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | см. раздел |
P52 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости | см. раздел |
P53 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости | см. раздел |
P54 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по скорости | см. раздел |
P55 | Серворежим 2: коэффициент компенсации гравитации | см. раздел |
P56 | Серворежим 2: коэффициент усиления по ускорению | см. раздел |
P57 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по ускорению | см. раздел |
P58 | Серворежим 2: выходной фильтр по ускорению | см. раздел |
P59 | Серворежим 2: фильтр прямой связи по ускорению | см. раздел |
P60 | Режим работы дискретного входа IN1 | см. раздел |
P61 | Режим работы дискретного входа IN2 | см. раздел |
P62 | Режим работы дискретного входа IN3 | см. раздел |
P63 | Режим работы дискретного входа IN4 | см. раздел |
P64 | Режим работы дискретного входа IN5 | см. раздел |
P65 | Режим работы дискретного входа IN6 | см. раздел |
P66 | Режим работы дискретного выхода OUT1 | см. раздел |
P67 | Режим работы дискретного выхода OUT2 | см. раздел |
P68 | Включение/отключение дискретных выходов OUT1, OUT2 | см. раздел |
P69 | Состояние функции, назначенной для дискретного входа | см. раздел |
P104 | Состояние функции, назначенной для дискретного выхода | см. раздел |
P70 | Заданное значение ускорения вращения | см. раздел |
P71 | Заданное значение значения замедления вращения | см. раздел |
P72 | Заданное значение значения максимальной скорости вращения | см. раздел |
P73 | Заданное значение позиции (16 младших бит) | см. раздел |
P74 | Заданное значение позиции (16 старших бит) | см. раздел |
P75 | Заданное значение ускорения вращения (режим постоянного вращения) | см. раздел |
P76 | Заданное значение замедления вращения (режим постоянного вращения) | см. раздел |
P77 | Заданное значение максимальной скорости вращения (режим постоянного вращения) | см. раздел |
P78 | Заданное значение замедления вращения при экстренном останове | см. раздел |
P84 | Выбор режима вращения (инкрементальный / абсолютный) | см. раздел |
P85 | Сброс счетчика импульсов внутренней логики | см. раздел |
P88 | Отключение ошибки отслеживания положения | см. раздел |
P89 | Серворежим 1: интегральный коэффициент усиления | см. раздел |
P90 | Сохранение текущих значений параметров | см. раздел |
P91 | Сброс параметров на заводские значения | см. раздел |
P92 | – | см. раздел |
P93 | Обозначение драйвера | см. раздел |
P94 | Версия драйвера | см. раздел |
P95 | Идентификационный номер нестандартных версий драйвера | см. раздел |
P100 | Время переключения между ступенями скоростей и позициями при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании | см. раздел |
P101 | Значение тестового тока токовой петли | см. раздел |
P105 | Значение скорости для ступени 1 | см. раздел |
P106 | Значение скорости для ступени 2 | см. раздел |
P107 | Значение скорости для ступени 3 | см. раздел |
P108 | Значение скорости для ступени 4 | см. раздел |
P109 | Значение скорости для ступени 5 | см. раздел |
P110 | Значение скорости для ступени 6 | см. раздел |
P111 | Значение скорости для ступени 7 | см. раздел |
P112 | Значение скорости для ступени 8 | см. раздел |
P113 | Значение скорости для ступени 9 | см. раздел |
P114 | Значение скорости для ступени 10 | см. раздел |
P115 | Значение скорости для ступени 11 | см. раздел |
P116 | Значение скорости для ступени 12 | см. раздел |
P117 | Значение скорости для ступени 13 | см. раздел |
P118 | Значение скорости для ступени 14 | см. раздел |
P119 | Значение скорости для ступени 15 | см. раздел |
P120 | Значение скорости для ступени 16 | см. раздел |
P121 | Текущее выбранное значение позиции | см. раздел |
P125 | Значение позиции 1 (16 младших бит) | см. раздел |
P126 | Значение позиции 1 (16 старших бит) | см. раздел |
P127 | Значение позиции 2 (16 младших бит) | см. раздел |
P128 | Значение позиции 2 (16 старших бит) | см. раздел |
P129 | Значение позиции 3 (16 младших бит) | см. раздел |
P130 | Значение позиции 3 (16 старших бит) | см. раздел |
P131 | Значение позиции 4 (16 младших бит) | см. раздел |
P132 | Значение позиции 4 (16 старших бит) | см. раздел |
P133 | Значение позиции 5 (16 младших бит) | см. раздел |
P134 | Значение позиции 5 (16 старших бит) | см. раздел |
P135 | Значение позиции 6 (16 младших бит) | см. раздел |
P136 | Значение позиции 6 (16 старших бит) | см. раздел |
P137 | Значение позиции 7 (16 младших бит) | см. раздел |
P138 | Значение позиции 7 (16 старших бит) | см. раздел |
P139 | Значение позиции 8 (16 младших бит) | см. раздел |
P140 | Значение позиции 8 (16 старших бит) | см. раздел |
P141 | Значение позиции 9 (16 младших бит) | см. раздел |
P142 | Значение позиции 9 (16 старших бит) | см. раздел |
P143 | Значение позиции 10 (16 младших бит) | см. раздел |
P144 | Значение позиции 10 (16 старших бит) | см. раздел |
P145 | Значение позиции 11 (16 младших бит) | см. раздел |
P146 | Значение позиции 11 (16 старших бит) | см. раздел |
P147 | Значение позиции 12 (16 младших бит) | см. раздел |
P148 | Значение позиции 12 (16 старших бит) | см. раздел |
P149 | Значение позиции 13 (16 младших бит) | см. раздел |
P150 | Значение позиции 13 (16 старших бит) | см. раздел |
P151 | Значение позиции 14 (16 младших бит) | см. раздел |
P152 | Значение позиции 14 (16 старших бит) | см. раздел |
P153 | Значение позиции 15 (16 младших бит) | см. раздел |
P154 | Значение позиции 15 (16 старших бит) | см. раздел |
P155 | Значение позиции 16 (16 младших бит) | см. раздел |
P156 | Значение позиции 16 (16 старших бит) | см. раздел |
P157 | Пропорциональный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | см. раздел |
P158 | Интегральный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | см. раздел |
P165 | Действующий крутящий момент в режиме управления моментом вала двигателя | см. раздел |
P219 | Время удержания крутящего момента вала после останова двигателя в режиме управления моментом вала двигателя | см. раздел |
P220 | Контроль состояния вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента в режиме управления моментом вала двигателя | см. раздел |
P221 | Режимы многоступенчатого позиционирования | см. раздел |
P222 | Количество отрабатываемых позиций в режиме многоступенчатого позиционирования | см. раздел |
P223 | Единица времени ожидания после достижения позиций | см. раздел |
P224 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 1 | см. раздел |
P225 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 1 | см. раздел |
P226 | Время ожидания после достижения позиции 1 | см. раздел |
P227 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 2 | см. раздел |
P228 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 2 | см. раздел |
P229 | Время ожидания после достижения позиции 2 | см. раздел |
P230 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 3 | см. раздел |
P231 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 3 | см. раздел |
P232 | Время ожидания после достижения позиции 3 | см. раздел |
P233 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 4 | см. раздел |
P234 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 4 | см. раздел |
P235 | Время ожидания после достижения позиции 4 | см. раздел |
P236 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 5 | см. раздел |
P237 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 5 | см. раздел |
P238 | Время ожидания после достижения позиции 5 | см. раздел |
P239 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 6 | см. раздел |
P240 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 6 | см. раздел |
P241 | Время ожидания после достижения позиции 6 | см. раздел |
P242 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 7 | см. раздел |
P243 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 7 | см. раздел |
P244 | Время ожидания после достижения позиции 7 | см. раздел |
P245 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 8 | см. раздел |
P246 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 8 | см. раздел |
P247 | Время ожидания после достижения позиции 8 | см. раздел |
P248 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 9 | см. раздел |
P249 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 9 | см. раздел |
P250 | Время ожидания после достижения позиции 9 | см. раздел |
P251 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 10 | см. раздел |
P252 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 10 | см. раздел |
P253 | Время ожидания после достижения позиции 10 | см. раздел |
P254 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 11 | см. раздел |
P255 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 11 | см. раздел |
P256 | Время ожидания после достижения позиции 11 | см. раздел |
P257 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 12 | см. раздел |
P258 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 12 | см. раздел |
P259 | Время ожидания после достижения позиции 12 | см. раздел |
P260 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 13 | см. раздел |
P261 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 13 | см. раздел |
P262 | Время ожидания после достижения позиции 13 | см. раздел |
P263 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 14 | см. раздел |
P264 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 14 | см. раздел |
P265 | Время ожидания после достижения позиции 14 | см. раздел |
P266 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 15 | см. раздел |
P267 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 15 | см. раздел |
P268 | Время ожидания после достижения позиции 15 | см. раздел |
P269 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 16 | см. раздел |
P270 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 16 | см. раздел |
P271 | Время ожидания после достижения позиции 16 | см. раздел |
P280 | Счетчик ошибок связи по Modbus | см. раздел |
P281 | Счетчик ошибок контрольной суммы фреймов Modbus | см. раздел |
P282 | Счетчик ошибок чтения байтов Modbus | см. раздел |
P287 | Активация возврата на исходную позицию | см. раздел |
P288 | Режимы возврата на исходную позицию | см. раздел |
P289 | Скорость быстрого поиска сигнала исходной позиции | см. раздел |
P290 | Скорость медленного поиска сигнала исходной позиции | см. раздел |
P291 | Ускорение (в начале) и замедление (в конце) быстрого поиска сигнала исходной позиции | см. раздел |
P293 | Смещение исходной позиции (16 младших бит) | см. раздел |
P294 | Смещение исходной позиции (16 старших бит) | см. раздел |
P295 | Режим обработки параметра смещения исходной позиции и сигнала концевика предельного положения | см. раздел |
P296 | Время определения достижения позиции механического ограничителя | см. раздел |
P297 | Порог значения скорости при достижении позиции механического ограничителя | см. раздел |
P298 | Порог значения тока, соответствующего крутящему моменту при достижения позиции механического ограничителя | см. раздел |
Параметры отображают текущие данные диагностики, информацию о состоянии драйвера и возможных авариях, а также текущие сообщения о событиях штатной работы драйвера (достижение заданных значениях скорости и крутящего момента вращения вала, механическая блокировка вала, достижения позиций концевиков передельных положений, возврат в исходную позицию).
P0 | |
|---|---|
Бит 0 | Ошибка внутренней цепи питания: 0 – нет ошибки внутренней цепи питания 1 – ошибка внутренней цепи питания, как правило, вызванная выходом из строя внутренних компонентов драйвера |
Бит 1 | Ошибка по выходному управляющему току драйвера: 0 – нет ошибки по выходному току драйвера 1 – ошибка по выходному току драйвера, вызванная возможными причинами:
|
Бит 2 | Ошибка по превышению питающего напряжения: 0 – нет ошибки по превышению питающего напряжения 1 – ошибка по превышению питающего напряжения, при ее получении необходимо проверить:
|
Бит 3 | Ошибка по нижнему пределу питающего напряжения: 0 – нет ошибки по нижнему пределу питающего напряжения 1 – ошибка: питающее напряжение драйвера ниже требуемого |
Бит 4 | Ошибка по превышению температуры драйвера: 0 – внутренняя температура драйвера в норме 1 – внутренняя температура драйвера превышена |
Бит 5 | Ошибка проверки параметра: 0 – успешный результат проверки параметра 1 – результатом проверки параметра является ошибка |
Бит 6 | Ошибка потери фазы двигателя: 0 – нет ошибки потери фазы двигателя 1 – ошибка потери фазы двигателя: драйвер определяет отсутствие тока в цепи фазы, либо определяет его как некорректный |
Бит 7 | Ошибка отслеживания положения двигателя: 0 – нет ошибки отслеживания положения 1 – ошибка отслеживания положения двигателя: положение двигателя не соответствует данным энкодера, может быть вызвана следующими причинами:
|
Бит 8 | Ошибка сигнала энкодера: 0 – нет ошибки сигнала энкодера 1 – некорректный сигнал энкодера |
Бит 9...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P1 | |
|---|---|
Бит 0 | Включение драйвера: 0 – драйвер включен 1 – драйвер выключен ПримечаниеПо умолчанию включение драйвера происходит при
подаче электропитания на драйвер. |
Бит 1 | Ошибка работы драйвера: 0 – нет ошибки работы драйвера 1 – ошибка работы драйвера (см. регистр ошибок, адрес 0) |
Бит 2 | Флаг достижения заданной позиции (для замкнутого контура): 0 – переход в позицию не завершен 1 – в заданной позиции |
Бит 3 | Флаг состояния вращения вала двигателя: 0 – двигатель в состоянии останова 1 – вращение вала двигателя ПримечаниеВ
состоянии вращения вала, двигатель не отвечает на вновь поступающую
команду, относящуюся к перемещению вала. В этом состоянии двигатель
отрабатывает только команды останова. |
Бит 4 | Флаг возврата в нулевую (исходную) позицию: 0 – возврат в исходную позицию не завершен 1 – возврат в исходную позицию завершен |
Бит 5 | Флаг состояния готовности драйвера: 0 – не готов к работе 1 – готов к работе ПримечаниеКак правило, драйвер находится
состоянии готовности, когда он включен. Однако, для перехода из выключенного
состояния в состояние включения драйверу требуется время не менее
100 мс. Данное время занимает выполнение процедуры автоматической
проверки параметров двигателя, во время которой двигатель не готов
к работе. |
Бит 6 | Флаг достижения заданного значения скорости вращения: 0 – заданное значение скорости не достигнуто 1 – заданное значение скорости достигнуто ПримечаниеВ режиме работы от внутренней логики,
данный сигнал используется для индикации достижения заданной скорости
вращения вала двигателя. |
Бит 7 | Флаг состояния механической блокировки вала двигателя: 0 – блокировка включена, вращение вала двигателя заблокировано 1 – блокировка выключена, вал двигателя может вращаться |
Бит 8 | Флаг состояния концевого выключателя прямого хода: 0 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем прямого хода, достигнуто 1 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем (NC), не достигнуто |
Бит 9 | Флаг состояния концевого выключателя обратного хода: 0 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем обратного хода, достигнуто 1 – предельное положение, контролируемое концевым выключателем обратного хода, не достигнуто |
Бит 10 | Флаг состояния электропитания драйвера: 0 – электропитания драйвера недостаточно для нормальной работы 1 – электропитание драйвера в норме |
Бит 11 | Флаг достижения заданного значения момента вращения: 0 – заданное значение момента не достигнуто 1 – заданное значение момента достигнуто |
Бит 12...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
Параметры чтения отображают текущие состояния дискретных входов и выходов и флаги изменения состояния логического уровня дискретных входов.
Параметры чтения/записи служат для сброса флагов изменения состояния логического уровня дискретных входов
P2 | |
|---|---|
Бит 0 | Текущее состояние дискретного входа IN1: 0 – логический высокий уровень на входе IN1 1 – логический низкий уровень на входе IN1 |
Бит 1 | Текущее состояние дискретного входа IN2: 0 – логический высокий уровень на входе IN2 1 – логический низкий уровень на входе IN2 |
Бит 2 | Текущее состояние дискретного входа IN3: 0 – логический высокий уровень на входе IN3 1 – логический низкий уровень на входе IN3 |
Бит 3 | Текущее состояние дискретного входа IN4: 0 – логический высокий уровень на входе IN4 1 – логический низкий уровень на входе IN4 |
Бит 4 | Текущее состояние дискретного входа IN5: 0 – логический высокий уровень на входе IN5 1 – логический низкий уровень на входе IN5 |
Бит 5 | Текущее состояние дискретного входа IN6: 0 – логический высокий уровень на входе IN6 1 – логический низкий уровень на входе IN6 |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P3 | |
|---|---|
Бит 0 | Текущее состояние дискретного выхода OUT1: 0 – выход OUT1 разомкнут 1 – выход OUT1 замкнут |
Бит 1 | Текущее состояние дискретного выхода OUT2: 0 – выход OUT2 разомкнут 1 – выход OUT2 замкнут |
Бит 2...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P4 | |
|---|---|
Бит 0 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN1 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 1 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN2 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 2 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN3 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 3 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN4 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 4 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN5 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 5 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN6 с низкого логического уровня на высокий 0 – не произошло изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий 1 – произошло изменение состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P5 | |
|---|---|
Бит 0 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN1 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 1 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN2 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 2 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN3 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 3 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN4 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 4 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN5 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 5 | Флаг изменения состояния дискретного входа IN6 с высокого логического уровня на низкий 0 – не произошло изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий 1 – произошло изменение состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P6 | |
|---|---|
Бит 0 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN1 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 1 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN2 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN2 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 2 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN3 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN3 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 3 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN4 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN4 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 4 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN5 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN5 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 5 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN6 с низкого логического уровня на высокий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN6 c низкого логического уровня на высокий |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P7 | |
|---|---|
Бит 0 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN1 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN1 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 1 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN2 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN2 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 2 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN3 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN3 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 3 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN4 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN4 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 4 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN5 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN5 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 5 | Сброс флага изменения состояния дискретного входа IN6 с высокого логического уровня на низкий 0 – не сбрасывать флаг изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий 1 – сброс флага изменения состояния входа IN6 c высокого логического уровня на низкий |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
Параметры чтения отображают текущие значения позиции и заданной скорости двигателя, текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя с помощью энкодера, текущее значение счетчика внешних импульсов, а также текущее измеренное значение напряжения питания на внутренней шине драйвера.
Параметр чтения/записи служит для сброса счетчика внешних импульсов.
| P8 |
|---|
В режиме работы от внутренней логики в данном параметре отображается 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего абсолютного значения позиции двигателя |
| P9 |
|---|
В режиме работы от внутренней логики в данном параметре отображается 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего абсолютного значения позиции двигателя |
| P10 |
|---|
В данном параметре содержится заданное значение скорости вращения |
| P11 |
|---|
В данном параметре содержится текущее измеренное значение питающего напряжения на внутренней шине электропитания прибора |
| P12 |
|---|
При работе в замкнутом контуре управления, в данном параметре отображается 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего значения рассогласования позиции двигателя, отслеживаемой с помощью энкодера. Единица измерения – количество меток энкодера. |
| P13 |
|---|
При работе в замкнутом контуре управления, в данном параметре содержится 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего значения рассогласования позиции двигателя, отслеживаемой с помощью энкодера. Единица измерения – количество меток энкодера. |
| P14 |
|---|
В данном параметре содержится 16 младших бит данных (0...65535 шагов) текущего значения счетчика внешних импульсов. Единица измерения – количество внешних импульсов. |
| P15 |
|---|
В данном параметре содержится 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) текущего значения счетчика внешних импульсов. Единица измерения – количество внешних импульсов. |
| P16 |
|---|
Сброс счетчика внешних импульсов: 0 – не сбрасывать счетчика внешних импульсов: в регистрах с адресами 14 и 15 сохраняется текущее значение количества импульсов 1 – сброс счетчика внешних импульсов: значения в регистрах с адресами 14 и 15 обнуляются. ПримечаниеЧтение данного
регистра возвращает значение 0. |
Параметры служат для выбора основных режимов работы драйвера:
режим работы от внешних команд или режим работы от внутренней логики;
назначение функций дискретным входам в режиме работы от внешних команд;
выбор основных функций управления в режиме работы от внутренней логики;
выбор типа используемого двигателя и типа контура управления;
выбор инверсии направления вращения;
задание значения максимального выходного тока драйвера.
| P17 |
|---|
Выбор режима работы драйвера: 0 – режим работы от внешних команд; 1 – режим работы от внутренней логики. |
| P18 |
|---|
Выбор функций управления в режиме работы от внутренней логики: 0 – состояние ожидания: после выполнения каких-либо команд управления, драйвер переходит в состояние ожидания, чтение данного параметра всегда возвращает значение 0. 1 – переход на заданную позицию в прямом направлении:
2 – переход на заданную позицию в обратном направлении:
3 – постоянное вращение с заданной скоростью в прямом направлении: скорость и ускорение вращения в прямом направлении определяется значениями, заданными в параметрах P75 и P77 соответственно; 4 – постоянное вращение с заданной скоростью в обратном направлении: скорость и ускорение вращения в обратном направлении определяется значениями, заданными в параметрах P75 и P77 соответственно; 5 – экстренный останов: останов двигателя с замедлением вращения в соответствии со значением, заданным в параметре P78; 6 – останов с замедлением:
ПримечаниеФункции управления, выбираемые в данном
параметре, будут выполняться только при условии, если в параметре
P20 задано значение 0. |
| P19 |
|---|
Назначение функций для дискретных входов IN1 и IN2 в режиме работы от внешних команд: 0 – Вход IN1 выполняет прием управляющих импульсов шагов двигателя, IN2 выполняет прием дискретного сигнала, определяющего направление вращения; 1 – Входы IN1 и IN2 выполняют прием управляющих импульсов шагов двигателя:
2 – IN1 выполняет прием сигнала фазы A квадратурного энкодера, IN2 выполняет прием сигнала фазы B квадратурного энкодера. ПримечаниеВ данном случае принимаемый сигнал энкодера не является
сигналом обратной связи положения вала шагового двигателя, управляемого
драйвером. Сигнал энкодера принимается драйвером как команда управления
двигателем независимо от текущего положения его вала. Данная функция
может применяться для управления сигналом энкодера какого-либо другого
устройства (например, сервопривода). |
| P20 |
|---|
Выбор типовых функций (пресетов) управления в режиме работы от внутренней логики: 0 – выполняются функции управления, определяемые значениями, заданными в параметре P18; 1 – возврат в исходную позицию; 2 – режим IO 1: выполняются команды “Старт/Стоп+ Направление”:
3 – режим IO 2: выполняются команды “Вперед + Назад”:
4 – режим IO 3: многоступенчатое управление скоростью вращения; 5 – режим IO 4: многоступенчатое позиционирование; 6 – режим IO 5: фиксированная длина хода (выполняется переход на заданную позицию в прямом или обратном направлении); 26 – режим управления моментом вала двигателя: используется только при работе в замкнутом контуре (серворежимы 1 и 2). |
| P21 |
|---|
Выбор типа шагового двигателя, подключаемого к драйверу (двухфазный или трехфазный): 0 – двухфазный шаговый двигатель; 1 – трехфазный шаговый двигатель. |
| P22 |
|---|
Выбор типа контура управления шаговым двигателем: 0 – разомкнутый контур; 1 – замкнутый контур (режим сервопривода 1); 2 – замкнутый контур (режим сервопривода 2). |
| P23 |
|---|
Инверсия направления вращения вала шагового двигателя: 0 – направление вращения по умолчанию; 1 – инверсия направления вращения. |
| P284 |
|---|
В данном параметре задается значение верхнего предела выходного тока драйвера. Заданное значение ограничивает выходной ток драйвера во всех режимах его работы ПредупреждениеВо избежание повреждения двигателя, необходимо
убедиться, что значение тока, заданное в данном параметре не превышает
значения тока двигателя! |
Параметры чтения/записи служат для настройки драйвера при работе в разомкнутом контуре управления: настройки микрошага (количество шагов на оборот вала), настройки выходного тока драйвера в штатном режиме и в режиме ожидания, настройки времени входа в режим ожидания и фильтра управляющих импульсов.
Параметр чтения отображает текущее значение позиции энкодера при работе в разомкнутом контуре.
| P24 |
|---|
Настройка микрошага: значение в данном параметре задает разрешение вращения вала двигателя – количество импульсов на один оборот вала двигателя. |
| P25 |
|---|
Амплитудное значение выходного тока драйвера Iвращ, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре. |
| P26 |
|---|
После останова двигателя, драйвер входит в режим ожидания, в котором уменьшает выходной ток. Значение, задаваемое в данном параметре, определяет выходной ток драйвера в режиме ожидания после останова двигателя Iстоп при работе в разомкнутом контуре. Значение задается в процентах от значения выходного тока вращения вала двигателя Iвращ, заданного в параметре P25. Абсолютное значение выходного тока в режиме ожидания Iстоп определяется как:  где: X – значение в процентах, задаваемое данном регистре; Iвращ – значение выходного тока вращения вала двигателя, задаваемое в регистре с адресом 25. |
| P27 |
|---|
Значение в данном параметре задает временной интервал между остановом двигателя и входом драйвера в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре. |
| P28 |
|---|
Для фильтрации внешних управляющих импульсов и управляющих импульсов внутренней логики в драйвере применен встроенный цифровой фильтр. Значение в данном параметре определяет постоянную времени фильтра в соответствии с формулой:  где: Тфильтр – постоянная времени фильтра; K – значение, задаваемое данном параметре. |
| P29 |
|---|
Значение данного параметра отображает количество импульсов энкодера, соответствующее его текущему положению |
Параметры автоматической оптимизации тока (функция PI) и коэффициенты ПИ-регулирования.
Параметры чтения/записи служат включения и отключения функции PI, задания значений сопротивления обмотки, индуктивности обмотки и постоянной момента двигателя, коэффициентов ПИ-регулирования.
Параметры чтения отображают измеренные значения сопротивления и индуктивности обмотки двигателя.
| P30 |
|---|
Включение и отключение функции PI: 0 – функция PI выключена 1 – функция PI включена |
| P31 |
|---|
Значение данного параметра отображает сопротивление обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI |
| P32 |
|---|
Значение данного параметра отображает индуктивность обмотки двигателя, определенное с помощью функции PI |
| P33 |
|---|
В данном параметре задается значение сопротивления обмотки двигателя, определенное пользователем. ПримечаниеЗаданное значение будет применено только при выключенной
функции PI (в параметре P30 задано значение 0) |
| P34 |
|---|
В данном параметре задается значение индуктивности обмотки двигателя, определенное пользователем. ПримечаниеЗаданное значение будет применено только при выключенной
функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) |
| P35 |
|---|
В данном параметре задается значение постоянной момента двигателя ПримечаниеЗаданное значение будет применено только при выбранном типе управления
– замкнутый контур, режим сервопривода 2 (в параметре P22 задано значение
2) |
| P36 |
|---|
Значение пропорционального коэффициента усиления Kp ПИ-регулятора контура управления тока ПримечаниеПри включенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 1) значение Kp будет генерироваться автоматически. При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение Kp может быть задано пользователем. |
| P37 |
|---|
Значение интегрального коэффициента усиления KI ПИ-регулятора контура управления тока ПримечаниеПри включенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 1) значение KI будет генерироваться автоматически. При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение KI может быть задано пользователем. |
| P38 |
|---|
Значение коэффициента усиления KC ПИ-регулятора контура управления тока ПримечаниеПри включенной функции PI (в параметре P30 задано значение 1) значение KI в регистре будет генерироваться автоматически. При выключенной функции PI (в в параметре P30 задано значение 0) значение KI может быть задано пользователем. |
| P39 |
|---|
Команда на запуск проверки контура управления тока: 0 – проверка контура управления тока не запущена 1 – запуск проверки контура управления тока ПримечаниеЧтение данного параметра возвращает значение 0. |
Основные параметры работы драйвера в замкнутом контуре, служат для настройки позиционирования (гистерезис ошибки позиционирования, точность позиционирования, разрешение энкодера, время удержания в достигнутой позиции и задержки завершения позиционирования), настройки режимов выходного тока в замкнутом контуре, значения частот среза НЧ-фильтров контура скорости.
| P40 |
|---|
Значение разрешения квадратурного энкодера. Значение вычисляется драйвером на основе принимаемых сигналов от квадратурного энкодера. Значение разрешения энкодера определяется как значение количества меток энкодера умноженное на 4. |
| P41 |
|---|
Значение гистерезиса ошибки позиционирования. Значение задается в количестве меток энкодера (разрешение энкодера) |
| P42 |
|---|
Значение ошибки при достижении двигателем заданной позиции. Значение задается в количестве меток энкодера (разрешение энкодера) |
| P43 |
|---|
Значение, задаваемое в данном параметре, определяет время, в течение которого вал двигателя будет удерживаться в заданной позиции после ее достижения (время удержания). Времени удержания определяется как:  где: Тудерж – время удержания; T – значение, задаваемое данном параметре. |
| P44 |
|---|
Значение, задаваемое в данном параметре, устанавливает время между достижением двигателем заданной позиции и принятием решения о завершении позиционирования (время задержки). После достижения заданной позиции драйвер останавливает двигатель и начинает отсчет установленного времени задержки. По истечении данного времени драйвер принимает решение о необходимости завершения позиционирования. Время задержки определяется как:  где: Тзадерж – время задержки; T – значение, задаваемое данном параметре. |
| P45 |
|---|
Максимально допустимое амплитудное значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя для вращения вала двигателя при работе в замкнутом контуре. |
| P46 |
|---|
Значение выходного тока драйвера, подаваемого на обмотки шагового двигателя в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре. Задается в процентах от максимально допустимого тока. |
| P47 |
|---|
Значение частоты среза первого НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления |
| P48 |
|---|
Значение частоты среза второго НЧ-фильтра контура скорости при работе в замкнутом контуре управления |
Параметры настройки драйвера для работы в режимах сервопривода. Служат для подбора коэффициента подавления резонанса в контуре скорости, пропорционального и интегрального коэффициентов усиления в контуре обратной связи по позиционированию, коэффициентов демпфирования в контуре обратной связи по скорости, коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по скорости, коэффициента компенсации гравитации.
| P49 |
|---|
Значение коэффициента подавления резонанса в контуре скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 1 |
| P50 |
|---|
Значение пропорционального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P51 |
|---|
Значение интегрального коэффициента усиления в контуре обратной связи по позиционированию при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P52 |
|---|
Значение коэффициента демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P53 |
|---|
Значение коэффициента демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P54 |
|---|
Значение коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по скорости при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P55 |
|---|
Значение коэффициента компенсации гравитации при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P56 |
|---|
Значение коэффициента усиления по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P57 |
|---|
Значение коэффициента прямой связи в контуре прямой связи по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P58 |
|---|
Значение частоты среза выходного фильтра по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
| P59 |
|---|
Значение частоты среза фильтра контура прямой связи по ускорению при работе в замкнутом контуре управления, серворежим 2 |
Параметры чтения/записи служат для назначения функций дискретным входам (IN1... IN6) и дискретным выходам (OUT1, OUT2). Параметры чтения отображают текущее состояние выполнения функций назначенных дискретным входам и выходам.
P60 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN1: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12 – прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN1: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P61 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN2: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN2: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P62 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN3: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN3: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P63 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN4: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN4: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P64 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN5: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN5: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P65 | |
|---|---|
Бит 0...4 | Выбор функции для дискретного входа IN6: 0 – прием управляющих импульсов 1 – прием дискретного сигнала направления вращения 2 – прием сигнала фазы A квадратурного энкодера 3 – прием сигнала фазы B квадратурного энкодера 4 – прием дискретного сигнала, переводящего двигатель в состояние оффлайн 5 – прием дискретного сигнала сброса ошибки 6 – прием дискретного сигнала экстренного останова 7 – прием дискретного сигнала вращения вперед (по часовой стрелке): старт / остановка вращения 8 – прием дискретного сигнала вращения назад (против часовой стрелки) или направления вращения 9 – прием дискретного сигнала концевого выключателя прямого хода 10 – прием дискретного сигнала концевого выключателя обратного хода 11 – прием дискретного сигнала исходной позиции от концевого выключателя 12– прием дискретного сигнала возврата в исходную позицию 13 – прием дискретного сигнала изменения направления вращения 14– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора ступени скорости 15 – многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора ступени скорости 16– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора ступени скорости 17– многоступенчатое управление скоростью: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора ступени скорости 18– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 0 кода выбора позиции 19 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 1 кода выбора позиции 20– многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 2 кода выбора позиции 21 – многоступенчатое позиционирование: прием дискретного сигнала разряда 3 кода выбора позиции 22 – прием дискретного сигнала вращения вперед 23 – прием дискретного сигнала вращения назад 24 – прием дискретного сигнала запуска выполнения многоступенчатого позиционирования 25 – прием дискретного сигнала команды старта и остановки вращения |
Бит 5 | Выбор активного логического уровня для дискретного входа IN6: 0 – активный логический уровень соответствует состоянию замкнутого входа (нормально-разомкнутый вход) 1 – активный логический уровень соответствует состоянию разомкнутого входа (нормально-замкнутый вход) |
Бит 6...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P66 | |
|---|---|
Бит 0...3 | Выбор функции для дискретного выхода OUT1: 0 – управление состоянием выхода (замкнут / разомкнут) посредством значений, задаваемых в регистре с адресом 68) 1 – выдача сигнала ошибки (значение задано по умолчанию) 2 – выдача сигнала блокировки двигателя 3 – выдача сигнала достижения значения заданной позиции 4 – выдача сигнала достижения значения заданной скорости 5 – выдача сигнала достижения исходной позиции 6 – выдача сигнала готовности драйвера 7 – выдача сигнала состояния останова двигателя 8 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NC) предельных положений 9 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NO) предельных положений 10 – выдача сигнала наличия питания драйвера 11 – выдача сигнала достижения значения заданного момента |
Бит 4 | Выбор типа выхода: 0 – нормально-замкнутый 1 – нормально-разомкнутый (задан по умолчанию) |
Бит 5...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P67 | |
|---|---|
Бит 0...3 | Выбор функции для дискретного выхода OUT2: 0 – управление состоянием выхода (замкнут / разомкнут) посредством значений, задаваемых в регистре с адресом 68) 1 – выдача сигнала ошибки 2 – выдача сигнала блокировки двигателя 3 – выдача сигнала достижения значения заданной позиции 4 – выдача сигнала достижения значения заданной скорости (значение по умолчанию) 5 – выдача сигнала достижения исходной позиции 6 – выдача сигнала готовности драйвера 7 – выдача сигнала состояния останова двигателя 8 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NC) предельных положений 9 – выдача сигнала срабатывания концевого выключателя (NO) предельных положений 10 – выдача сигнала наличия питания драйвера 11 – выдача сигнала достижения значения заданного момента |
Бит 4 | Выбор типа выхода: 0 – нормально-замкнутый 1 – нормально-разомкнутый (задан по умолчанию) |
Бит 5...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
P68 | |
|---|---|
Бит 0 | Управление дискретным выходом OUT1: 0 – дискретный выход OUT1 замкнут 1 – дискретный выход OUT1 разомкнут |
Бит 1 | Включение или отключение дискретного выхода OUT2: 0 – дискретный выход OUT2 замкнут 1 – дискретный выход OUT2 разомкнут |
Бит 2...15 | Резерв (значение всегда равно 0) |
| Примечание Выбор типа выхода нормально-закрытый / нормально-открытый (параметры P66, P67) будет также действовать и при управлении дискретными выходами OUT1 и OUT2 посредством данного параметра | |
| P69 |
|---|
Параметр отображает активность функции, назначенной для соответствующего дискретного входа: 0 – функция, назначенная для какого-либо дискретного входа, в данный момент не выполняется (функция дискретного входа не активна) 1 – в данный момент выполняется функция, назначенная для какого-либо дискретного входа (функция дискретного входа активна) |
| P104 |
|---|
Параметр отображает активность функции, назначенной для соответствующего дискретного выхода: 0 – функция, назначенная для какого-либо дискретного выхода, в данный момент не выполняется (функция дискретного выхода не активна) 1 – в данный момент выполняется функция, назначенная для какого-либо дискретного выхода (функция дискретного выхода активна) |
Параметры служат для задания позиции, максимальной скорости, ускорения и замедления вращения вала двигателя при перемещении на заданную позицию в режиме перехода на заданную позицию.
| P70 |
|---|
В данном параметре задается значение ускорения вращения в начале перехода на заданную позицию |
| P71 |
|---|
В данном параметре задается значение замедления вращения при завершении перехода на заданную позицию |
| P72 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости вращения в режиме перехода на заданную позицию |
| P73 |
|---|
В данном параметре задается значение 16 младших бит данных позиции (0...65535 шагов) для перемещения вала двигателя на заданную позицию |
| P74 |
|---|
В данном параметре задается значение 16 старших бит данных позиции (65535...16777216 шагов) для перемещения вала двигателя на заданную позицию |
ПримечаниеВ режиме инкрементального позиционирования, абсолютное значение, задаваемое в параметрах P73 и P74 устанавливает число шагов, на которое переместится вал двигателя относительно текущей позиции при получении команды перехода на позицию (значения в параметре P18: “1” – вращение в прямом направлении, “2” – вращение в обратном направлении).
В режиме абсолютного позиционирования, абсолютное значение, задаваемое в параметрах P73 и P74 – это количество шагов, являющихся абсолютным значением позиции на которую переместится вал двигателя при получении команды перехода на позицию (для команды используется значения в параметре P18: “1” – вращение в прямом направлении).
Параметры служат для задания максимальной скорости, ускорения и замедления вращения вала двигателя в режиме постоянного вращения вала с заданной скоростью, а также для задания замедления при экстренном останове двигателя.
| P75 |
|---|
В данном параметре задается значение ускорения вращения до достижения скорости постоянного вращения |
| P76 |
|---|
В данном параметре задается значение замедления вращения во время останова постоянного вращения |
| P77 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости в режиме постоянного вращения |
| P78 |
|---|
В данном параметре задается значение замедления вращения во время экстренного останова |
| P84 |
|---|
Выбор режима вращения: 0 – инкрементальный 1 – абсолютный ПримечаниеВ инкрементальном режиме драйвер, отрабатывая команду на перемещение вала двигателя, всегда прибавляет заданное количество шагов к количеству шагов текущей позиции. Например, текущая позиция вала двигателя равна 1000 шагам. При получении команды перемещения на 200 шагов в инкрементальном режиме, драйвер переместит вал двигателя еще на 200 шагов относительно текущей позиции. Таким образом, после отработки команды новая позиция будет равна 1200 шагам. В абсолютном режиме драйвер, отрабатывая команду на перемещение вала двигателя, перемещает вал двигателя таким образом, чтобы его позиция после отработки команды была равна заданному количеству шагов. Например, текущая позиция вала двигателя равна 1000 шагам. При отработке драйвером команды перемещения на 200 шагов в абсолютном режиме, драйвер переместит вал двигателя, таким образом, чтобы его позиция была равна 200 шагам. Для этого драйвер переместит вал двигателя на 800 шагов назад относительно текущей позиции. Таким образом, после отработки команды новая позиция будет равна 200 шагам. |
| P85 |
|---|
Сброс счетчика импульсов внутренней логики (количества шагов двигателя). 0 – значение не действительно, при чтении возвращает значение 0 1 – сброс счетчика |
| P88 |
|---|
Значение заданное в данном параметре включает или отключает выдачу ошибки отслеживания позиции двигателя. 0 – выдача ошибки отслеживания позиции включена 1 – выдача ошибки отслеживания позиции отключена |
| P89 |
|---|
Значение интегрального коэффициента усиления (KI) при работе в серворежиме 1 |
Параметры чтения/записи предназначены для сброса параметров настройки драйвера на заводские значения, сохранения заданных значений параметров настройки в энергонезависимой памяти драйвера, а также для сервисных функций (зарезервированы только для использования изготовителем прибора).
Предупреждение| P90 |
|---|
Запись значения “1” в данный параметр сохраняет текущие заданные значений параметров в энергонезависимой памяти драйвера (после выключения и повторного включения питания драйвера будут доступны сохраненные значения параметров): 0 – значение недействительно (при чтении параметра возвращает значение 0) 1 – сохранение значений параметров ПримечаниеПосле записи в параметр значения “1” и сохранения значений параметров значение данного параметра автоматически обнуляется. Чтение данного параметра возвращает значение 0 |
| P91 |
|---|
Запись значения “1” в данный параметр производит сброс всех параметров на заводские значения (значения по умолчанию): 0 – значение недействительно, при чтении возвращает значение 0 1 – сброс всех параметров на заводские значения (значения по умолчанию) ПримечаниеПосле записи в параметр значения “1” и сброса параметров на заводские значения данный параметр автоматически обнуляется. Чтение данного параметра возвращает значение 0 |
| P92 |
|---|
Параметр не задействуется (зарезервирован изготовителем для сервисных функций) |
| P93 |
|---|
Значение данного параметра отображает обозначение модели драйвера |
| P94 |
|---|
Значение данного параметра отображает номер версии драйвера |
| P95 |
|---|
Значение данного параметра отображает идентификационный номер нестандартной версии драйвера (например, драйвера, в который были внесены изменения по специальному заказу) |
Параметры служат для задания значений для 16 ступеней скорости и 16 ступеней позиций, а также времени переключения между ступенями скорости и между ступенями позиций при многоступенчатом управлении скоростью и многоступенчатом позиционировании.
| P100 |
|---|
Значение в данном параметре определяет:
При многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании,
посредством изменения логического состояния четырех-разрядной комбинации
на дискретных входах (см. параметры P60...P65, значения “14”...”21”)
происходит переход (переключение) от одной ступени скорости/позиции
к другой. Значение в данном параметре определяет время этого переключения
как: где: Тпереключ – время переключения; T – значение, задаваемое данном параметре. |
| P101 |
|---|
В данном параметре задается значение тестового тока, который имитирует ток в токовой петле. Тестовый ток служит только для отладки и не влияет на реальный выходной ток драйвера. |
| P105 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 1 |
| P106 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 2 |
| P107 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 3 |
| P108 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 4 |
| P109 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 5 |
| P110 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 6 |
| P111 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 7 |
| P112 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 8 |
| P113 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 9 |
| P114 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 10 |
| P115 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 11 |
| P116 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 12 |
| P117 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 13 |
| P118 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 14 |
| P119 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 15 |
| P120 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости для ступени 16 |
| P121 |
|---|
Значение в данном параметре отображает код номера ступени скорости, отрабатываемой в текущий момент времени при многоступенчатом позиционировании. Значение кода 0...15 соответствует номерам ступеней 1...16 |
| P125 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 1 При выборе позиции 1 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P126 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 1. При выборе позиции 1 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P127 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 2 При выборе позиции 2 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P128 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 2. При выборе позиции 2 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P129 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 3 При выборе позиции 3 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P130 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 3. При выборе позиции 3 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P131 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 4 При выборе позиции 4 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P132 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 4. При выборе позиции 4 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P133 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 5 При выборе позиции 5 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P134 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 5. При выборе позиции 5 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P135 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 6 При выборе позиции 6 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P136 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов)позиции 6. При выборе позиции 6 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P137 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 7 При выборе позиции 7 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P138 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 7. При выборе позиции 7 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P139 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 8 При выборе позиции 8 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P140 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 8. При выборе позиции 8 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P141 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 9 При выборе позиции 9 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P142 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 9. При выборе позиции 9 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P143 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 10 При выборе позиции 10 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P144 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 10. При выборе позиции 10 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P145 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 11 При выборе позиции 11 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P146 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (655365...16777216 шагов) позиции 11. При выборе позиции 11 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P147 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 12 При выборе позиции 12 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P148 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 12. При выборе позиции 12 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P149 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 13 При выборе позиции 13 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P150 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 13. При выборе позиции 13 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P151 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 14 При выборе позиции 14 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P152 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 14. При выборе позиции 14 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P153 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 15 При выборе позиции 15 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P154 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 15. При выборе позиции 15 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P155 |
|---|
Значение 16 младших бит данных (0...65535 шагов) значения позиции 16 При выборе позиции 16 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
| P156 |
|---|
Значение 16 старших бит данных (65536...16777216 шагов) позиции 16. При выборе позиции 16 двигатель отработает количество шагов, заданное в данном параметре |
Параметры служат для задания значений крутящего момента вала двигателя, верхнего и нижнего пределов скорости вращения вала, действий после останова вращения вала двигателя, а также подбора пропорционального и интегрального коэффициентов усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя.
| P157 |
|---|
В данном параметре задается значение пропорционального коэффициента усиления контура скорости. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя. |
| P158 |
|---|
В данном параметре задается значение интегрального коэффициента усиления контура скорости. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя. |
| P165 |
|---|
В данном параметре задается значение тока, соответствующего действующему значению крутящего момента на валу двигателя. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя. |
| P219 |
|---|
В данном параметре задается время, в течение которого, после останова двигателя, на валу будет удерживаться крутящий момент. Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя. |
| P220 |
|---|
Значение в данном параметре определяет состояние вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента, заданного в параметре P219: 0 – блокировка вала двигателя включена: после истечения времени удержания вал двигателя будет заблокирован для того, чтобы зафиксировать позицию двигателя 1 – блокировка вала отключена Значение данного параметра используется при работе в режиме управления моментом вала двигателя. |
Параметры служат для выбора режимов многоступенчатого управления скоростью и многоступенчатого позиционирования: количества и очередности отрабатываемых ступеней скоростей и позиций, времени ожидания после достижения позиций, максимальной скорости, ускорения и замедления при перемещении между позициями.
| P221 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
В данном параметре задается режим, в котором будет выполняться многоступенчатое позиционирование – автоматическое перемещение вала двигателя на позиции 1...16, значения для которых заданы в параметрах P125...P156: 0 – Одиночное последовательное отрабатывание позиций 1...16. Количество отрабатываемых позиций (от 1 до 16) задается в параметре P222. В данном режиме двигатель один раз последовательно отрабатывает заданное количество позиций и останавливается. ПримечаниеНапример, если заданное
количество позиций в параметре P222 равно 3, двигатель выполнит переход
на позиции в следующем порядке: позиция 1, позиция 2, позиция 3, после
чего остановится. 1 – Циклическое отрабатывание позиций 1...16. Количество отрабатываемых позиций (от 1 до 16) в цикле задается в параметре P222. В данном режиме двигатель последовательно отрабатывает заданное количество позиций циклически. ПримечаниеНапример, если заданное количество позиций в параметре
P222 равно 3, двигатель выполняет циклический переход на позиции в
следующем порядке: позиция 1, позиция 2, позиция 3, после чего снова
перейдет на позицию 1, и т. д. 2 – Управление переходом к позициям 1...16 осуществляется с помощью дискретных входов, сконфигурированных для приема кода выбора позиции (конфигурация задается в параметрах P60...P65):
ПримечаниеВ данном режиме переключение позиций осуществляется
по фронту дискретного сигнала | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| P222 |
|---|
Значение, задаваемое в данном параметре соответствует количеству позиций, которые отработает двигатель при выполнении многоступенчатого позиционирования. ПримечаниеЗначение в данном параметре будет применено только при
условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P223 |
|---|
Значение в данном параметре задает единицу измерения времени ожидания, выдерживаемого после достижения очередной позиции при многоступенчатом позиционировании: 0 – миллисекунды (мс) 1 – секунды (с) ПримечаниеЗначение в данном параметре будет применено только при условии, если
в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P224 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 1 при многоступенчатом позиционировании. |
| P225 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 1 при многоступенчатом позиционировании. |
| P226 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 1 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P227 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 2 при многоступенчатом позиционировании. |
| P228 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 2 при многоступенчатом позиционировании. |
| P229 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 2 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P230 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 3 при многоступенчатом позиционировании. |
| P231 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 3 при многоступенчатом позиционировании. |
| P232 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 3 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P233 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 4 при многоступенчатом позиционировании. |
| P234 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 4 при многоступенчатом позиционировании. |
| P235 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 4 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P236 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 5 при многоступенчатом позиционировании. |
| P237 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 5 при многоступенчатом позиционировании. |
| P238 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 5 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P239 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 6 при многоступенчатом позиционировании. |
| P240 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 6 при многоступенчатом позиционировании. |
| P241 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 6 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P242 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 7 при многоступенчатом позиционировании. |
| P243 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 7 при многоступенчатом позиционировании. |
| P244 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 7 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P245 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 8 при многоступенчатом позиционировании. |
| P246 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 8 при многоступенчатом позиционировании. |
| P247 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 8 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P248 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 9 при многоступенчатом позиционировании. |
| P249 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 9 при многоступенчатом позиционировании. |
| P250 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 9 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P251 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 10 при многоступенчатом позиционировании. |
| P252 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 10 при многоступенчатом позиционировании. |
| P253 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 10 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P254 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 11 при многоступенчатом позиционировании. |
| P255 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 11 при многоступенчатом позиционировании. |
| P256 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 11 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P257 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 12 при многоступенчатом позиционировании. |
| P258 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 12 при многоступенчатом позиционировании. |
| P259 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 12 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P260 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 13 при многоступенчатом позиционировании. |
| P261 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 13 при многоступенчатом позиционировании. |
| P262 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 13 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P263 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 14 при многоступенчатом позиционировании. |
| P264 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 14 при многоступенчатом позиционировании. |
| P265 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 14 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P266 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 15 при многоступенчатом позиционировании. |
| P267 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 15 при многоступенчатом позиционировании. |
| P268 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 15 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
| P269 |
|---|
В данном параметре задается значение максимальной скорости во время перемещения вала двигателя к позиции 16 при многоступенчатом позиционировании. |
| P270 |
|---|
В данном параметре задается значение для ускорения и замедления при перемещении вала двигателя к позиции 16 при многоступенчатом позиционировании. |
| P271 |
|---|
В данном параметре задается время ожидания, выдерживаемое после достижения позиции 16 при многоступенчатом позиционировании. ПримечаниеЕдиница измерения времени ожидания задается в параметре P223. Значение в данном параметре будет применено только при условии, если в параметре P221 было задано значение 0 или 1 |
Параметры отображают текущие значения счетчика ошибок связи по Modbus, счетчика ошибок контрольной суммы фреймов Modbus и счетчика ошибок чтения байтов Modbus.
| P280 |
|---|
Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок связи по Modbus с момента последнего сброса счетчика |
| P281 |
|---|
Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок контрольной суммы фреймов Modbus с момента последнего сброса счетчика |
| P282 |
|---|
Значение данного параметра отображает текущее значение счетчика количества ошибок чтения байтов Modbus с момента последнего сброса счетчика |
Параметры служат для выбора способа активации функции возврата на исходную позицию, критериев определения точки исходной позиции, задание значений скорости и замедления при перемещении к исходной позиции, задания значения смещения исходной позиции и выбор действий драйвера при обработке заданного значения смещения исходной позиции.
| P287 |
|---|
Значение в данном параметре определяет способ активации возврата на исходную позицию: 0 – возврат в исходную позицию запрещен В данном режиме все команды возврата на исходную позицию игнорируются драйвером. 1 – по активному сигналу на дискретном входе с назначенной функцией возврата в исходную позицию (в параметрах P60...P65, биты 0...4, задано значение 12) осуществляется “механический” возврат в исходную позицию. ПримечаниеПри “механическом” возврате,
исходная позиция определяется позицией, при которой происходит срабатывание
концевика исходного положения, и (или) заданным значением смещения
исходной позиции (параметры P293 и P294). Условия задаются в параметре
P295. 2 – по активному сигналу на дискретном входе с назначенной функцией возврата в исходную позицию (в параметрах P60...P65, биты 0...4, задано значение 12) осуществляется “электронный” возврат на исходную позицию. ПримечаниеПри “электронном” возврате,
значение исходной позиции равно заданному значению смещения исходной
позиции (параметры P293 и P294). 3 – автоматический возврат в исходную позицию при подаче электропитания и включении драйвера. В данном режиме возврат в исходную позицию осуществляется автоматически, непосредственно после подачи электропитания и включения драйвера. Исходная позиция определяется настройками, сохраненными в энергонезависимой памяти до отключения драйвера от электропитания. Для сохранения настроек перед отключением драйвера от электропитания необходимо задать значение 1 в регистре с адресом 90. 4 – запись данного значения в параметр является командой на “механический” возврат в исходную позицию. ПримечаниеПосле отработки этой команды и завершения
возврата в исходную позицию значение данного параметра автоматически
обнуляется. 5 – запись данного значения в параметр является командой на “электронный” возврат в исходную позицию. ПримечаниеПосле отработки этой команды и завершения возврата
в исходную позицию значение данного параметра автоматически обнуляется. 6 – запись данного значения в параметр является командой на возврат в позицию, значение которой соответствует текущей позиции на момент записи в регистр. В данном режиме за значение исходной позиции принимается значение позиции на момент записи в регистр. ПримечаниеПосле отработки этой команды и завершения возврата
в исходную позицию значение данного параметра автоматически обнуляется. |
| P288 |
|---|
Значение в данном параметре определяет режим и условия при котором будет осуществляться возврат на исходную позицию: 0 – возврат на исходную позицию при движении в прямом направлении: точка замедления – концевик исходного положения, точка исходной позиции — концевик исходного положения. В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в прямом направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика исходного положения. 1 – возврат на исходную позицию при движении в обратном направлении: точка замедления – концевик исходного положения, точка исходной позиции — концевик исходного положения. В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в обратном направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика исходного положения. 2 – возврат на исходную позицию при движении в прямом направлении: точка замедления – концевик предельного положения прямого хода, точка исходной позиции — концевик предельного положения прямого хода. В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в прямом направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика предельного положения прямого хода. 3 – возврат на исходную позицию при движении в обратном направлении: точка замедления – концевик предельного положения прямого хода, точка исходной позиции — концевик предельного положения прямого хода. В данном режиме возврат в исходную точку производится при вращении вала двигателя в обратном направлении. Точка замедления вращения и исходная позиция определяется срабатыванием концевика предельного положения прямого хода. 4 – останов на исходной позиции при движении в прямом направлении: точка останова – механический ограничитель, условия останова – заданные значения крутящего момента и скорости вращения. В данном режиме исходная позиция, в которой производится останов двигателя, определяется позицией механического ограничителя. При движении в прямом направлении, драйвер контролирует скорость вращения и крутящий момент вала двигателя. При достижении позиции механического ограничителя, соответственно, скорость вращения падает, а крутящий момент возрастает. Если при достижении механического ограничителя скорость вращения становится меньше порогового значения, заданного в параметре P297, а крутящий момент – больше или равен пороговому значению, заданному в параметре P298, осуществляется останов двигателя. 5 – останов на исходной позиции при движении в обратном направлении: точка останова – механический ограничитель, условия останова – заданные значения крутящего момента и скорости вращения. В данном режиме исходная позиция, в которой производится останов двигателя, определяется позицией механического ограничителя. При движении в прямом обратном направлении, драйвер контролирует скорость вращения и крутящий момент вала двигателя. При достижении позиции механического ограничителя, соответственно, скорость вращения вала снижается, а крутящий момент возрастает. Если при достижении механического ограничителя скорость вращения становится меньше порогового значения, заданного в параметре P297, а крутящий момент – больше или равен пороговому значению, заданному в параметре P298, осуществляется останов двигателя. ПримечаниеРежимы, задаваемые значениями 4 и 5, применяются только при работе в замкнутом контуре. Более подробное описание режимов возврата в исходное положение приведено в разделе. |
| P289 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости при быстром поиске исходной позиции. Быстрый поиск – один из этапов алгоритма возврата на исходную позицию в режимах, когда точка исходной позиции определяется срабатыванием концевика исходного или предельного положения. Драйвер задействует быстрый поиск для быстрого перемещения к концевику исходного или предельного положения. Драйвер прекращает быстрый поиск сразу после получения сигнала концевика (передний фронт дискретного сигнала). |
| P290 |
|---|
В данном параметре задается значение скорости при медленном поиске исходной позиции. Медленный поиск – один из этапов алгоритма возврата в исходную позицию. Он задействуется драйвером в следующих случаях:
|
| P291 |
|---|
В данном параметре задается значение:
|
| P293 |
|---|
В данном параметре задается значение 16 младших бит данных смещения (0...65535 шагов) исходной позиции |
| P294 |
|---|
В данном параметре задается значение 16 старших бит данных смещения (65536...16777216 шагов) исходной позиции |
| P295 | |||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Значение в данном параметре определяет действия драйвера:
|
| P296 |
|---|
Значение, задаваемое в данном параметре, определяет время, по истечении которого будет произведен останов двигателя при условии достижении пороговых значений скорости и крутящего момента, заданных в параметрах P297 и P298 соответственно. Значение в данном параметре определяет это время как: где: Топред – время определения события достижения позиции механического ограничителя; T – значение, задаваемое в данном параметре. |
| P297 |
|---|
В данном параметре задается значение порога скорости, по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя. |
| P298 |
|---|
В данном параметре задается значение порога тока, соответствующего значению крутящего момента по которому определяется момент достижения позиции механического ограничителя. |
ПримечаниеЗначения в параметрах P296...P298 применяются для режима останова в исходной позиции по механическому ограничителю (в параметре P288 задается значение 4 или 5).
При выполнении работ по техническому обслуживанию прибора следует соблюдать меры безопасности, изложенные в разделе.
Техническое обслуживание прибора проводится не реже одного раза в 6 месяцев и включает следующие процедуры:
проверка крепления прибора;
очистка радиатора;
удаление пыли и грязи с поверхности корпуса и клеммных колодок прибора;
проверка затяжки винтов клемм;
контроль электрических соединений и целостности клемм кабелей:
электропитания;
двигателя;
управления;
проверка отсутствия следов коррозии на корпусе и клеммах прибора.
На корпус прибора нанесены:
На потребительскую тару нанесены:
Упаковка прибора производится в соответствии с ГОСТ 23088-80 в потребительскую тару, выполненную из коробочного картона по ГОСТ 7933-89.
Упаковка прибора при пересылке почтой производится по ГОСТ 9181-74.
Транспортирование прибора в упаковке допускается в следующих условиях:
температура окружающего воздуха от минус 40 до плюс 60 °С;
относительная влажность воздуха не более 80 % (без конденсации влаги).
Транспортирование допускается всеми видами закрытого транспорта с соблюдением мер защиты от ударов и вибраций.
Хранение прибора в упаковке допускается в следующих условиях:
температура окружающего воздуха от минус 40 до плюс 60 °С;
относительная влажность воздуха не более 80 % (без конденсации влаги).
Хранить прибор необходимо в закрытых помещениях.
| Наименование | Количество |
|---|---|
| Прибор | 1 шт. |
| Клеммник (ответная часть) | 2 шт. |
| Кабель сигнальный | 1 шт. |
| Руководство по эксплуатации | 1 экз. |
ПримечаниеИзготовитель гарантирует заявленные технические характеристики и безотказную работу продукции при соблюдении правил транспортирования, хранения, монтажа и эксплуатации.
Гарантийный срок на изделия составляет 18 месяцев со дня ввода в эксплуатацию (со дня установки).
Прибор поддерживает следующие коды функций чтения и записи регистров Modbus:
0х03 – чтение значений нескольких регистров хранения;
0х06 – запись одного регистра хранения;
0х10 – запись нескольких регистров хранения.
Обозначение типа доступа:
R – только чтение;
W – только запись;
R/W – чтение и запись.
Один регистр MODBUS, 16 бит: тип данных INT16.
Два последовательных регистра MODBUS общим размером 32 бит: тип данных INT32.
ПримечаниеАдреса регистров MODBUS прибора, согласно спецификации MODBUS, начинаются со значения 0. При этом, некоторыми изготовителями ПЛК, СПК, контроллеров и т. д. может использоваться нумерация адресов регистров MODBUS, начинающаяся со значения 1. В таких случаях значение адреса регистра MODBUS прибора в запросе ведущего устройства необходимо увеличивать на 1:
Значение адреса регистра MODBUS (ведущее устройство) = Значение адреса регистра MODBUS прибора + 1
Адрес (DEC) | Название | Тип доступа | Тип данных | Размерность (диапазон) | |
|---|---|---|---|---|---|
Регистры ошибок и состояния | |||||
0 | Регистр ошибок драйвера | R | INT16 | Двоичный код (0..511) | |
1 | Регистр состояния драйвера | R | INT16 | Двоичный код (0..4096) | |
Регистры состояния дискретных входов и выходов | |||||
2 | Текущее состояние дискретных входов IN1...IN6 | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
3 | Текущее состояние дискретных выходов OUT1, OUT2 | R | INT16 | Двоичный код (0...3) | |
4 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
5 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
6 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
7 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
Регистры текущих значений параметров позиционирования и скорости двигателя | |||||
8 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
9 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216) | |
10 | Заданная скорость вращения | R | INT16 | Об/мин (0...3000) | |
11 | Текущее значение напряжения питания драйвера | R | INT16 | мВ (0...100000) | |
12 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во меток энкодера (0...65535) |
13 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во меток энкодера (65536...16777216) | |
14 | Счетчик внешних импульсов (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во импульсов (0...65535) |
15 | Счетчик внешних импульсов (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во импульсов (65536...16777216) | |
16 | Сброс счетчика внешних импульсов | R/W | INT16 | – (0...1) | |
Регистры параметров режимов работы и управления драйвера | |||||
17 | Режим работы драйвера | R/W | INT16 | – (0...1) | |
18 | Функции управления в режиме работы от внутренней логики | R/W | INT16 | – (0...6) | |
| Примечание Функции управления, выбираемые в данном регистре, будут
выполняться только при условии, если в регистре с адресом 20 задано
значение 0. | |||||
19 | Назначение функций для дискретных входов IN1, IN2 в режиме работы от внешних команд | R/W | INT16 | – (0...2) | |
20 | Типовые функции управления в режиме работы от внутренней логики | R/W | INT16 | – (0...6) | |
21 | Выбор типа двигателя | R/W | INT16 | – (0...1) | |
22 | Выбор типа контура управления двигателем | R/W | INT16 | – (0...2) | |
23 | Инверсия направления вращения | R/W | INT16 | – (0...1) | |
284 | Верхний предел значения тока | R/W | INT16 | мА (0...6000) | |
Регистры параметров работы в разомкнутом контуре управления | |||||
24 | Настройка микрошага | R/W | INT16 | Кол-во импульсов на оборот (200...65535) | |
25 | Ток вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | мА (0...6000) | |
26 | Ток в режиме ожидания при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | % (0...100) | |
27 | Время до входа в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | мс (10...65535) | |
28 | Настройка фильтра управляющих импульсов | R/W | INT16 | – (1...512) | |
29 | Текущее положение энкодера | R | INT16 | Кол-во импульсов (–) | |
Регистры параметров двигателя и контура управления тока | |||||
30 | Включение/отключение функции PI | R/W | INT16 | – (0...1) | |
31 | Измеренное значение сопротивления обмотки двигателя | R | INT16 | мОм (100...65535) | |
32 | Измеренное значение индуктивности обмотки двигателя | R | INT16 | мГн (1...65535) | |
33 | Значение сопротивления обмотки двигателя, заданное пользователем | R/W | INT16 | мОм (100...10000) | |
34 | Значение индуктивности обмотки двигателя, заданное пользователем | R/W | INT16 | мГн (1...10) | |
35 | Постоянная момента двигателя | R/W | INT16 | мН∙м/А (0...1000) | |
36 | Коэффициент Kp ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (200...10000) | |
37 | Коэффициент KI ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (0...2000) | |
38 | Коэффициент KC ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (0...1024) | |
39 | Запуск проверки контура управления тока | R/W | INT16 | 0 (0...1) | |
Регистры параметров работы в замкнутом контуре управления | |||||
40 | Разрешение энкодера | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (256...65535) | |
41 | Гистерезис ошибки позиционирования | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (100...65535) | |
42 | Точность позиционирования | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (1...65535) | |
43 | Время удержания в достигнутой позиции | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
44 | Время задержки завершения позиционирования | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
45 | Максимально допустимый ток при работе в замкнутом контуре | R/W | INT16 | мА (0...5000) | |
46 | Ток в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре | R/W | INT16 | % (0...100) | |
47 | Частота среза первичного фильтра контура скорости | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
48 | Частота среза вторичного фильтра контура скорости | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
Регистры параметров серворежимов 1 и 2 при работе в замкнутом контуре управления | |||||
49 | Серворежим 1: коэффициент подавления резонанса в контуре скорости | R/W | INT16 | – (0...500) | |
50 | Серворежим 2: пропорциональный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
51 | Серворежим 2: интегральный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
52 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
53 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
54 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
55 | Серворежим 2: коэффициент компенсации гравитации | R/W | INT16 | – (0...1024) | |
56 | Серворежим 2: коэффициент усиления по ускорению | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
57 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по ускорению | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
58 | Серворежим 2: выходной фильтр по ускорению | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
59 | Серворежим 2: фильтр прямой связи по ускорению | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
Регистры режимов работы дискретных входов и выходов | |||||
60 | Регистр режимов работы дискретного входа IN1 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
61 | Регистр режимов работы дискретного входа IN2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
62 | Регистр режимов работы дискретного входа IN3 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
63 | Регистр режимов работы дискретного входа IN4 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
64 | Регистр режимов работы дискретного входа IN5 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
65 | Регистр режимов работы дискретного входа IN6 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
66 | Регистр режимов работы дискретного выхода OUT1 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...27) | |
67 | Регистр режимов работы дискретного выхода OUT2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...27) | |
68 | Регистр включения/отключения дискретных выходов OUT1, OUT2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...3) | |
69 | Регистр (бит) состояния функции, назначенной для дискретного входа | R | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
104 | Регистр (бит) состояния функции, назначенной для дискретного выхода | R | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
Регистры параметров режима перехода на заданную позицию | |||||
70 | Регистр заданного значения ускорения вращения | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
71 | Регистр заданного значения замедления вращения | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
72 | Регистр заданного значения максимальной скорости вращения | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
73 | Регистр заданной позиции (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
74 | Регистр заданной позиции (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
Регистры параметров режима постоянного вращения с заданной скоростью | |||||
75 | Регистр заданного значения ускорения вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
76 | Регистр заданного значения замедления вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
77 | Регистр заданного значения максимальной скорости вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
78 | Регистр заданного значения замедления вращения при экстренном останове | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
Регистры режима работы от внутренней логики | |||||
84 | Регистр выбора режима вращения (инкрементальный / абсолютный) | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
85 | Регистр сброса счетчика импульсов внутренней логики | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
88 | Регистр отключения ошибки отслеживания положения | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
89 | Серворежим 1: интегральный коэффициент усиления | R/W | INT16 | – (0...500) | |
Регистры заводских настроек | |||||
90 | Регистр сохранения текущих значений параметров | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
91 | Регистр сброса параметров на заводские значения | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
92 | – | – | – | – | |
93 | Обозначение драйвера | R | INT16 | – | |
94 | Версия драйвера | R | INT16 | – | |
95 | Нестандартный номер драйвера | R | INT16 | – | |
Регистры параметров скорости и позиции при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании | |||||
100 | Время переключения между ступенями скоростей и позициями при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
101 | Значение тестового тока | R/W | INT16 | мА (0...3000) | |
105 | Значение скорости для ступени 1 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
106 | Значение скорости для ступени 2 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
107 | Значение скорости для ступени 3 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
108 | Значение скорости для ступени 4 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
109 | Значение скорости для ступени 5 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
110 | Значение скорости для ступени 6 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
111 | Значение скорости для ступени 7 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
112 | Значение скорости для ступени 8 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
113 | Значение скорости для ступени 9 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
114 | Значение скорости для ступени 10 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
115 | Значение скорости для ступени 11 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
116 | Значение скорости для ступени 12 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
117 | Значение скорости для ступени 13 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
118 | Значение скорости для ступени 14 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
119 | Значение скорости для ступени 15 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
120 | Значение скорости для ступени 16 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
121 | Текущее выбранное значение позиции | R | INT16 | 0...15 | |
125 | Значение позиции 1 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
126 | Значение позиции 1 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
127 | Значение позиции 2 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
128 | Значение позиции 2 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
129 | Значение позиции 3 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
130 | Значение позиции 3 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
131 | Значение позиции 4 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
132 | Значение позиции 4 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
133 | Значение позиции 5 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
134 | Значение позиции 5 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
135 | Значение позиции 6 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
136 | Значение позиции 6 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
137 | Значение позиции 7 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
138 | Значение позиции 7 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
139 | Значение позиции 8 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
140 | Значение позиции 8 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
141 | Значение позиции 9 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
142 | Значение позиции 9 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
143 | Значение позиции 10 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
144 | Значение позиции 10 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
145 | Значение позиции 11 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
146 | Значение позиции 11 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
147 | Значение позиции 12 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
148 | Значение позиции 12 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
149 | Значение позиции 13 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
150 | Значение позиции 13 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
151 | Значение позиции 14 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
152 | Значение позиции 14 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
153 | Значение позиции 15 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
154 | Значение позиции 15 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
155 | Значение позиции 16 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
156 | Значение позиции 16 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
Регистры параметров режима управления моментом вала двигателя | |||||
157 | Пропорциональный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
158 | Интегральный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
165 | Действующий крутящий момент в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | мА (10...5000) | |
219 | Время удержания крутящего момента вала после останова двигателя в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | мс (0...65535) | |
220 | Контроль состояния вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
Регистры параметров многоступенчатого позиционирования | |||||
221 | Режимы многоступенчатого позиционирования | R/W | INT16 | – (0...2) | |
222 | Количество отрабатываемых позиций в режиме многоступенчатого позиционирования | R/W | INT16 | – (1...16) | |
223 | Единица времени ожидания после достижения позиций | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
224 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 1 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
225 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 1 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
226 | Время ожидания после достижения позиции 1 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
227 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 2 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
228 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 2 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
229 | Время ожидания после достижения позиции 2 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
230 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 3 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
231 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 3 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
232 | Время ожидания после достижения позиции 3 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
233 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 4 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
234 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 4 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
235 | Время ожидания после достижения позиции 4 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
236 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 5 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
237 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 5 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
238 | Время ожидания после достижения позиции 5 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
239 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 6 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
240 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 6 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
241 | Время ожидания после достижения позиции 6 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
242 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 7 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
243 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 7 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
244 | Время ожидания после достижения позиции 7 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
245 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 8 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
246 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 8 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
247 | Время ожидания после достижения позиции 8 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
248 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 9 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
249 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 9 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
250 | Время ожидания после достижения позиции 9 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
251 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 10 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
252 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 10 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
250 | Время ожидания после достижения позиции 10 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
254 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 11 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
255 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 11 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
256 | Время ожидания после достижения позиции 11 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
257 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 12 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
258 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 12 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
259 | Время ожидания после достижения позиции 12 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
260 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 13 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
261 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 13 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
262 | Время ожидания после достижения позиции 13 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
263 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 14 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
264 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 14 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
265 | Время ожидания после достижения позиции 14 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
266 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 15 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
267 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 15 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
268 | Время ожидания после достижения позиции 15 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
269 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 16 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
270 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 16 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
271 | Время ожидания после достижения позиции 16 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
Регистры счетчиков ошибок связи по Modbus | |||||
280 | Счетчик ошибок связи по Modbus | R | INT16 | – | |
281 | Счетчик ошибок контрольной суммы фреймов Modbus | R | INT16 | – | |
282 | Счетчик ошибок чтения байтов Modbus | R | INT16 | – | |
Регистры параметров возврата на исходную позицию | |||||
287 | Активация возврата на исходную позицию | R/W | INT16 | – (0...6) | |
288 | Режимы возврата на исходную позицию | R/W | INT16 | – (0...5) | |
289 | Скорость быстрого поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/мин (0...1000) | |
290 | Скорость медленного поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/мин (0...1000) | |
291 | Ускорение (в начале) и замедление (в конце) быстрого поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/с2 (1...1000) | |
293 | Смещение исходной позиции (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
294 | Смещение исходной позиции (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
295 | Режим обработки параметра смещения исходной позиции и сигнала концевика предельного положения | R/W | INT16 | – (0...3) | |
296 | Время определения достижения позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | – (1000...65535) | |
297 | Порог значения скорости при достижении позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | об/мин (1...1000) | |
298 | Порог значения тока, соответствующего крутящему моменту при достижения позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | мА (1...1000) | |
В данном руководстве применяются следующие предупреждения:
ОпасностьКлючевое слово ОПАСНОСТЬ сообщает о непосредственной угрозе опасной ситуации, которая приведет к смерти или серьезной травме, если ее не предотвратить.
ВниманиеКлючевое слово ВНИМАНИЕ сообщает о потенциально опасной ситуации, которая может привести к небольшим травмам.
ПредупреждениеКлючевое слово ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ сообщает о потенциально опасной ситуации , которая может привести к повреждению имущества.
ПримечаниеКлючевое слово ПРИМЕЧАНИЕ обращает внимание на полезные советы и рекомендации, а также информацию для эффективной и безаварийной работы оборудования.
| Ограничение ответственности |
Ни при
каких обстоятельствах |
