Прибор поддерживает следующие коды функций чтения и записи регистров Modbus:
0х03 – чтение значений нескольких регистров хранения;
0х06 – запись одного регистра хранения;
0х10 – запись нескольких регистров хранения.
Обозначение типа доступа:
R – только чтение;
W – только запись;
R/W – чтение и запись.
Один регистр MODBUS, 16 бит: тип данных INT16.
Два последовательных регистра MODBUS общим размером 32 бит: тип данных INT32.
ПримечаниеАдреса регистров MODBUS прибора, согласно спецификации MODBUS, начинаются со значения 0. При этом, некоторыми изготовителями ПЛК, СПК, контроллеров и т. д. может использоваться нумерация адресов регистров MODBUS, начинающаяся со значения 1. В таких случаях значение адреса регистра MODBUS прибора в запросе ведущего устройства необходимо увеличивать на 1:
Значение адреса регистра MODBUS (ведущее устройство) = Значение адреса регистра MODBUS прибора + 1
Адрес (DEC) | Название | Тип доступа | Тип данных | Размерность (диапазон) | |
|---|---|---|---|---|---|
Регистры ошибок и состояния | |||||
0 | Регистр ошибок драйвера | R | INT16 | Двоичный код (0..511) | |
1 | Регистр состояния драйвера | R | INT16 | Двоичный код (0..4096) | |
Регистры состояния дискретных входов и выходов | |||||
2 | Текущее состояние дискретных входов IN1...IN6 | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
3 | Текущее состояние дискретных выходов OUT1, OUT2 | R | INT16 | Двоичный код (0...3) | |
4 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
5 | Регистр изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
6 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с низкого логического уровня на высокий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
7 | Сброс флагов изменения состояния дискретных входов IN1...IN6 с высокого логического уровня на низкий | R | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
Регистры текущих значений параметров позиционирования и скорости двигателя | |||||
8 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
9 | Текущее абсолютное значение позиции двигателя (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216) | |
10 | Заданная скорость вращения | R | INT16 | Об/мин (0...3000) | |
11 | Текущее значение напряжения питания драйвера | R | INT16 | мВ (0...100000) | |
12 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во меток энкодера (0...65535) |
13 | Текущее значение рассогласования отслеживания позиции двигателя (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во меток энкодера (65536...16777216) | |
14 | Счетчик внешних импульсов (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во импульсов (0...65535) |
15 | Счетчик внешних импульсов (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во импульсов (65536...16777216) | |
16 | Сброс счетчика внешних импульсов | R/W | INT16 | – (0...1) | |
Регистры параметров режимов работы и управления драйвера | |||||
17 | Режим работы драйвера | R/W | INT16 | – (0...1) | |
18 | Функции управления в режиме работы от внутренней логики | R/W | INT16 | – (0...6) | |
| Примечание Функции управления, выбираемые в данном регистре, будут
выполняться только при условии, если в регистре с адресом 20 задано
значение 0. | |||||
19 | Назначение функций для дискретных входов IN1, IN2 в режиме работы от внешних команд | R/W | INT16 | – (0...2) | |
20 | Типовые функции управления в режиме работы от внутренней логики | R/W | INT16 | – (0...6) | |
21 | Выбор типа двигателя | R/W | INT16 | – (0...1) | |
22 | Выбор типа контура управления двигателем | R/W | INT16 | – (0...2) | |
23 | Инверсия направления вращения | R/W | INT16 | – (0...1) | |
284 | Верхний предел значения тока | R/W | INT16 | мА (0...6000) | |
Регистры параметров работы в разомкнутом контуре управления | |||||
24 | Настройка микрошага | R/W | INT16 | Кол-во импульсов на оборот (200...65535) | |
25 | Ток вращения вала двигателя при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | мА (0...6000) | |
26 | Ток в режиме ожидания при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | % (0...100) | |
27 | Время до входа в режим ожидания при работе в разомкнутом контуре | R/W | INT16 | мс (10...65535) | |
28 | Настройка фильтра управляющих импульсов | R/W | INT16 | – (1...512) | |
29 | Текущее положение энкодера | R | INT16 | Кол-во импульсов (–) | |
Регистры параметров двигателя и контура управления тока | |||||
30 | Включение/отключение функции PI | R/W | INT16 | – (0...1) | |
31 | Измеренное значение сопротивления обмотки двигателя | R | INT16 | мОм (100...65535) | |
32 | Измеренное значение индуктивности обмотки двигателя | R | INT16 | мГн (1...65535) | |
33 | Значение сопротивления обмотки двигателя, заданное пользователем | R/W | INT16 | мОм (100...10000) | |
34 | Значение индуктивности обмотки двигателя, заданное пользователем | R/W | INT16 | мГн (1...10) | |
35 | Постоянная момента двигателя | R/W | INT16 | мН∙м/А (0...1000) | |
36 | Коэффициент Kp ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (200...10000) | |
37 | Коэффициент KI ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (0...2000) | |
38 | Коэффициент KC ПИ-регулятора | R/W | INT16 | – (0...1024) | |
39 | Запуск проверки контура управления тока | R/W | INT16 | 0 (0...1) | |
Регистры параметров работы в замкнутом контуре управления | |||||
40 | Разрешение энкодера | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (256...65535) | |
41 | Гистерезис ошибки позиционирования | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (100...65535) | |
42 | Точность позиционирования | R/W | INT16 | Кол-во меток энкодера (разрешение) (1...65535) | |
43 | Время удержания в достигнутой позиции | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
44 | Время задержки завершения позиционирования | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
45 | Максимально допустимый ток при работе в замкнутом контуре | R/W | INT16 | мА (0...5000) | |
46 | Ток в режиме останова или ожидания при работе в замкнутом контуре | R/W | INT16 | % (0...100) | |
47 | Частота среза первичного фильтра контура скорости | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
48 | Частота среза вторичного фильтра контура скорости | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
Регистры параметров серворежимов 1 и 2 при работе в замкнутом контуре управления | |||||
49 | Серворежим 1: коэффициент подавления резонанса в контуре скорости | R/W | INT16 | – (0...500) | |
50 | Серворежим 2: пропорциональный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
51 | Серворежим 2: интегральный коэффициент усиления в контуре обратной связи по позиционированию | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
52 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 1 в контуре обратной связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
53 | Серворежим 2: коэффициент демпфирования 2 в контуре обратной связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
54 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по скорости | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
55 | Серворежим 2: коэффициент компенсации гравитации | R/W | INT16 | – (0...1024) | |
56 | Серворежим 2: коэффициент усиления по ускорению | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
57 | Серворежим 2: коэффициент прямой связи в контуре прямой связи по ускорению | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
58 | Серворежим 2: выходной фильтр по ускорению | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
59 | Серворежим 2: фильтр прямой связи по ускорению | R/W | INT16 | Гц (10...5000) | |
Регистры режимов работы дискретных входов и выходов | |||||
60 | Регистр режимов работы дискретного входа IN1 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
61 | Регистр режимов работы дискретного входа IN2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
62 | Регистр режимов работы дискретного входа IN3 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
63 | Регистр режимов работы дискретного входа IN4 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
64 | Регистр режимов работы дискретного входа IN5 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
65 | Регистр режимов работы дискретного входа IN6 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...63) | |
66 | Регистр режимов работы дискретного выхода OUT1 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...27) | |
67 | Регистр режимов работы дискретного выхода OUT2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...27) | |
68 | Регистр включения/отключения дискретных выходов OUT1, OUT2 | R/W | INT16 | Двоичный код (0...3) | |
69 | Регистр (бит) состояния функции, назначенной для дискретного входа | R | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
104 | Регистр (бит) состояния функции, назначенной для дискретного выхода | R | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
Регистры параметров режима перехода на заданную позицию | |||||
70 | Регистр заданного значения ускорения вращения | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
71 | Регистр заданного значения замедления вращения | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
72 | Регистр заданного значения максимальной скорости вращения | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
73 | Регистр заданной позиции (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
74 | Регистр заданной позиции (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
Регистры параметров режима постоянного вращения с заданной скоростью | |||||
75 | Регистр заданного значения ускорения вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
76 | Регистр заданного значения замедления вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
77 | Регистр заданного значения максимальной скорости вращения (режим постоянного вращения) | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
78 | Регистр заданного значения замедления вращения при экстренном останове | R/W | INT16 | об/с2 (10...1000) | |
Регистры режима работы от внутренней логики | |||||
84 | Регистр выбора режима вращения (инкрементальный / абсолютный) | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
85 | Регистр сброса счетчика импульсов внутренней логики | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
88 | Регистр отключения ошибки отслеживания положения | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
89 | Серворежим 1: интегральный коэффициент усиления | R/W | INT16 | – (0...500) | |
Регистры заводских настроек | |||||
90 | Регистр сохранения текущих значений параметров | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
91 | Регистр сброса параметров на заводские значения | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
92 | – | – | – | – | |
93 | Обозначение драйвера | R | INT16 | – | |
94 | Версия драйвера | R | INT16 | – | |
95 | Нестандартный номер драйвера | R | INT16 | – | |
Регистры параметров скорости и позиции при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании | |||||
100 | Время переключения между ступенями скоростей и позициями при многоступенчатом управлении скоростью и позиционировании | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
101 | Значение тестового тока | R/W | INT16 | мА (0...3000) | |
105 | Значение скорости для ступени 1 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
106 | Значение скорости для ступени 2 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
107 | Значение скорости для ступени 3 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
108 | Значение скорости для ступени 4 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
109 | Значение скорости для ступени 5 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
110 | Значение скорости для ступени 6 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
111 | Значение скорости для ступени 7 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
112 | Значение скорости для ступени 8 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
113 | Значение скорости для ступени 9 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
114 | Значение скорости для ступени 10 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
115 | Значение скорости для ступени 11 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
116 | Значение скорости для ступени 12 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
117 | Значение скорости для ступени 13 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
118 | Значение скорости для ступени 14 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
119 | Значение скорости для ступени 15 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
120 | Значение скорости для ступени 16 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
121 | Текущее выбранное значение позиции | R | INT16 | 0...15 | |
125 | Значение позиции 1 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
126 | Значение позиции 1 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
127 | Значение позиции 2 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
128 | Значение позиции 2 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
129 | Значение позиции 3 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
130 | Значение позиции 3 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
131 | Значение позиции 4 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
132 | Значение позиции 4 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
133 | Значение позиции 5 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
134 | Значение позиции 5 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
135 | Значение позиции 6 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
136 | Значение позиции 6 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
137 | Значение позиции 7 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
138 | Значение позиции 7 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
139 | Значение позиции 8 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
140 | Значение позиции 8 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
141 | Значение позиции 9 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
142 | Значение позиции 9 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
143 | Значение позиции 10 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
144 | Значение позиции 10 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
145 | Значение позиции 11 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
146 | Значение позиции 11 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
147 | Значение позиции 12 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
148 | Значение позиции 12 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
149 | Значение позиции 13 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
150 | Значение позиции 13 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
151 | Значение позиции 14 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
152 | Значение позиции 14 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
153 | Значение позиции 15 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
154 | Значение позиции 15 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
155 | Значение позиции 16 (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
156 | Значение позиции 16 (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
Регистры параметров режима управления моментом вала двигателя | |||||
157 | Пропорциональный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | – (1...65535) | |
158 | Интегральный коэффициент усиления контура скорости в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
165 | Действующий крутящий момент в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | мА (10...5000) | |
219 | Время удержания крутящего момента вала после останова двигателя в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | мс (0...65535) | |
220 | Контроль состояния вала двигателя после истечения времени удержания крутящего момента в режиме управления моментом вала двигателя | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
Регистры параметров многоступенчатого позиционирования | |||||
221 | Режимы многоступенчатого позиционирования | R/W | INT16 | – (0...2) | |
222 | Количество отрабатываемых позиций в режиме многоступенчатого позиционирования | R/W | INT16 | – (1...16) | |
223 | Единица времени ожидания после достижения позиций | R/W | INT16 | Двоичный код (0...1) | |
224 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 1 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
225 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 1 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
226 | Время ожидания после достижения позиции 1 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
227 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 2 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
228 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 2 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
229 | Время ожидания после достижения позиции 2 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
230 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 3 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
231 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 3 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
232 | Время ожидания после достижения позиции 3 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
233 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 4 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
234 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 4 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
235 | Время ожидания после достижения позиции 4 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
236 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 5 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
237 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 5 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
238 | Время ожидания после достижения позиции 5 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
239 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 6 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
240 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 6 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
241 | Время ожидания после достижения позиции 6 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
242 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 7 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
243 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 7 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
244 | Время ожидания после достижения позиции 7 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
245 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 8 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
246 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 8 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
247 | Время ожидания после достижения позиции 8 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
248 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 9 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
249 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 9 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
250 | Время ожидания после достижения позиции 9 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
251 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 10 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
252 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 10 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
250 | Время ожидания после достижения позиции 10 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
254 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 11 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
255 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 11 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
256 | Время ожидания после достижения позиции 11 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
257 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 12 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
258 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 12 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
259 | Время ожидания после достижения позиции 12 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
260 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 13 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
261 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 13 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
262 | Время ожидания после достижения позиции 13 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
263 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 14 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
264 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 14 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
265 | Время ожидания после достижения позиции 14 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
266 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 15 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
267 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 15 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
268 | Время ожидания после достижения позиции 15 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
269 | Максимальная скорость при перемещении к позиции 16 | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
270 | Ускорение и замедление при перемещении к позиции 16 | R/W | INT16 | об/с2 (1...2000) | |
271 | Время ожидания после достижения позиции 16 | R/W | INT16 | – (0...65535) | |
| Регистры параметры управления скоростью и позиционирования с помощью внешнего потенциометра (аналоговый вход) | |||||
214 | Максимальное значение позиции, задаваемое при помощи внешнего потенциометра (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535 шагов) |
215 | Максимальное значение позиции, задаваемое при помощи внешнего потенциометра (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...1048575 шагов) | |
216 | Значение позиции, соответствующее текущему положению движка внешнего потенциометра (16 младших бит) | R | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535 шагов) |
217 | Значение позиции, соответствующее текущему положению движка внешнего потенциометра (16 старших бит) | R | INT16 | Кол-во шагов (65536...1048575 шагов) | |
218 | Нечувствительность отработки позиции при помощи внешнего потенциометра | R/W | INT16 | Кол-во шагов (0...32767) | |
272 | Смещение напряжения аналогового входа | R/W | INT16 | мВ (0...1650) | |
273 | Частота среза НЧ-фильтра сигнала напряжения аналогового входа | R/W | INT16 | Гц (0...2000) | |
274 | Зона нечувствительности сигнала напряжения аналогового входа | R/W | INT16 | мВ (0...1000) | |
275 | Коррекция дрейфа нуля сигнала напряжения аналогового входа | R/W | INT16 | мВ (0...1000) | |
276 | Максимальное значение скорости, задаваемое при помощи внешнего потенциометра | R/W | INT16 | об/мин (0...3000) | |
277 | Текущее значение напряжения на входе АЦП драйвера | R | INT16 | мВ (—) | |
278 | Текущее значение напряжения на входе АЦП драйвера с учетом коррекции дрейфа нуля и заданных значений смещения и зоны нечувствительности | R | INT16 | мВ (—) | |
279 | Значение скорости, соответствующее текущему положению движка внешнего потенциометра | R | INT16 | об/мин (0...3000) | |
Регистры счетчиков ошибок связи по Modbus | |||||
280 | Счетчик ошибок связи по Modbus | R | INT16 | – | |
281 | Счетчик ошибок контрольной суммы фреймов Modbus | R | INT16 | – | |
282 | Счетчик ошибок чтения байтов Modbus | R | INT16 | – | |
Регистры параметров возврата на исходную позицию | |||||
287 | Активация возврата на исходную позицию | R/W | INT16 | – (0...6) | |
288 | Режимы возврата на исходную позицию | R/W | INT16 | – (0...5) | |
289 | Скорость быстрого поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/мин (0...1000) | |
290 | Скорость медленного поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/мин (0...1000) | |
291 | Ускорение (в начале) и замедление (в конце) быстрого поиска сигнала исходной позиции | R/W | INT16 | об/с2 (1...1000) | |
293 | Смещение исходной позиции (16 младших бит) | R/W | INT16 | INT32 | Кол-во шагов (0...65535) |
294 | Смещение исходной позиции (16 старших бит) | R/W | INT16 | Кол-во шагов (65536...16777216 шагов) | |
295 | Режим обработки параметра смещения исходной позиции и сигнала концевика предельного положения | R/W | INT16 | – (0...3) | |
296 | Время определения достижения позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | – (1000...65535) | |
297 | Порог значения скорости при достижении позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | об/мин (1...1000) | |
298 | Порог значения тока, соответствующего крутящему моменту при достижения позиции механического ограничителя | R/W | INT16 | мА (1...1000) | |