Принимаемый объект данных процесса (RPDO)
RPDO – данные, периодически записываемые в преобразователь частоты.
Доступны 4 RPDO, в которых могут быть отображены коммуникационные переменные (адреса 0х3000), доступные для записи.
Суммарная длина переменных в каждом RPDO не должна превышать 8 байт.
Передаваемый объект данных процесса (TPDO)
TPDO – данные, периодически считываемые из преобразователя частоты. Доступны 4 TPDO, в которых могут быть отображены параметры группы C00. Суммарная длина переменных в каждом TPDO не должна превышать 8 байт.
Момент отправки данных в зависимости от типа отправки указан в таблице.
Момент отправки данных PDO
Тип отправки данных | Момент отправки данных |
|---|---|
Cyclic synchronization (тип 0) | При приеме команды SYNC |
Cyclic synchronization (тип 1 – 240) | При приеме команды SYNC с соответствующим шагом синхронизации |
Asynchronous (тип 252) | Не поддерживается |
Asynchronous – vendor specified (тип 254) | При изменении данных |
Asynchronous (тип 255) | При изменении данных, либо при истечении времени event time, но не чаще одного раза в течение времени suppression time. |
Данные, отображаемые по умолчанию
Отображаемые по умолчанию данные
PDO | Тип отправки | Длительность event time | Параметр 1 | Параметр 2 | Параметр 3 | Параметр 4 |
|---|---|---|---|---|---|---|
RPDO1 | 255 | 100 мс | Команда (0х3001) | Задание частоты х0,01 Гц (0х3000) | Задание момента х0,1 % (0х3000) | |
TPDO1 | 255 | 100 мс | Состояние ПЧВ (0х3002) | Выходной ток х0,1 А (С00.02) | Выходная частота х0,01 Гц (С00.01) | Скорость двигателя х1 об/мин С00.05 |
TPDO2 | 255 | 100 мс | Выходная мощность х0,1 % (С00.10) | Входное напряжение х0,1 В (С00.03) | Код ошибки (0х3003) | |
TPDO3 | 255 | 100 мс | Выходной момент х0,1 % (С00.07) | Напряжение на шине DC х0,1 В (С00.11) | Выходное напряжение х0,1 В (С00.04) | Температура ПЧВ х0,1 °С С00.12 |
Формат команды
| Команда | Описание |
|---|---|
0 | Нет команды |
1 | Пуск вперед |
2 | Пуск назад |
3 | Пуск в толчковом режиме вперед |
4 | Пуск в толчковом режиме назад |
5 | Останов с замедлением |
6 | Останов с выбегом |
7 | Сброс ошибки |
8 | Запрет запуска |
9 | Разрешение запуска |
Формат слова состояния
| Бит | Описание |
|---|---|
0 | 0: остановлен 1: запущен |
1 | 0: нет разгона 1: разгон |
2 | 0: нет замедления 1: замедление |
3 | 0: вперед 1: назад |
4 | 0: нет аварии 1: авария |
5 | Резерв |
6 | 0: нет предупреждения 1: предупреждение |
7 | 0: не готов 1: готов |
14 | Состояние бита меняется на противоположное при каждой отправке сообщения |