Руководство пользователя

Настоящее руководство пользователя предназначено для ознакомления обслуживающего персонала с устройством, конструкцией и подключением платы интерфейсной CANopen ПИК1(М01), в дальнейшем по тексту именуемой «интерфейсная плата CANopen» или «плата». Плата не является самостоятельным устройством и предназначена для работы в составе ПЧВ3(М01).

Интерфейсная плата CANopen предназначена для подключения преобразователя частоты к сети CAN и управления им по протоколу CANopen.

Плата поддерживает следующие функции протокола CANopen:

• контроль работоспособности (Heartbeat);

• асинхронный обмен SDO;

• периодическую запись в частотный преобразователь четырех объектов данных RPDO и периодическое чтение из частотного преобразователя четырех объектов данных TPDO;

• объекты для сообщений об ошибках (Emergency).

Интерфейсная плата CANopen представляет собой одноплатное устройство с разъемом для установки в ПЧВ3 (М01), клеммами для подключения к шине CAN, переключателем согласующего резистора и светодиодными индикаторами, отображающими состояние работы платы.

Внешний вид и устройство интерфейсной платы CANopen, а также расположение на плате клемм, переключателя и индикаторов показаны на рисунке.

Описание назначения клемм платы приведено в таблице.

Переключатель согласующего резистора (см. рисунок) предназначен для подключения и отключения встроенного согласующего резистора 120 Ом шины CAN.

Положение OFF переключателя соответствует отключению встроенного согласующего резистора от шины CAN.

Положение ON переключателя соответствует подключению встроенного согласующего резистора к шине CAN.

Примечание

По умолчанию, переключатель согласующего резистора установлен в положение OFF (согласующий резистор отключен от шины CAN).

Описание назначения светодиодных индикаторов платы приведено в таблице.

Плата устанавливается в разъем EX-A, расположенный на плате управления ПЧВ3(М01).

Предупреждение

Запрещается устанавливать интерфейсную плату CANopen в разъем EX-B или одновременно две интерфейсных платы CANopen в разъемы EX-A и EX-B.

Монтаж платы производится в соответствии с рисунком в следующей последовательности:

1. Установить плату в разъем EX-A платы управления.

2. Закрепить плату при помощи винта, используя отверстие для крепления.

Для управления преобразователем частоты с помощью интерфейсной платы CANopen следует задать значения параметров ПЧВ, приведенных в таблице.

Параметры настройки ПЧВ для управления с помощью интерфейсной платы CANopen

Параметр	Значение параметра и описание
F01.01	Задать значение 3. При данном значении параметра, в качестве источника команд для управления ПЧВ будет выбрана интерфейсная плата CANopen.
F01.02	Задать значение 10, если через интерфейсную плату CANopen требуется задавать значение частоты.
F03.41	Задать значение 7, если через интерфейсную плату CANopen требуется задавать значение крутящего момента.
F03.54	Задать значение 7, если через интерфейсную плату CANopen требуется задавать ограничение частоты (прямое направление).
F03.55	Задать значение 7, если через интерфейсную плату CANopen требуется задавать ограничение частоты (обратное направление).
F12.40	Задать значение 1, если ПЧВ – ведущее устройство. Если ПЧВ – ведомое устройство, следует оставить значение 0, заданное по умолчанию.
F12.41	Задать адрес устройства CAN (NodeID). Значение адреса задается в диапазоне от 1 до 247. Примечание После задания значения адреса необходимо выключить и снова включить ПЧВ.
F12.42	Данный параметр устанавливает скорость обмена данными по интерфейсу CAN. Значение параметра задается в диапазоне от 0 до 6 и соответствует скорости обмена: 0 – 20 Кбит/с; 1 – 50 Кбит/с; 2 – 100 Кбит/с; 3 – 125 Кбит/с (задано по умолчанию); 4 – 250 Кбит/с; 5 – 500 Кбит/с; 6 – 1 Мбит/с. Примечание При выборе значения скорости обмена данными необходимо учитывать длину кабеля линии связи шины CAN в соответствии с таблицей. Примечание После задания значения для данного параметра необходимо выключить и снова включить ПЧВ.
F12.43	Значение данного параметра определяет действия, выполняемые ПЧВ при потере связи между ведущим и ведомым устройствами шины CAN. Если при потере связи не требуется выполнения каких–либо действий, следует оставить значение параметра 0, заданное по умолчанию. В противном случае, следует задать значение параметра в соответствии с требуемым действием: 1 – выдача ошибки и остановка выбегом; 2 – выдача предупреждения и продолжение работы.

Перед подключением ПЧВ с установленной платой к шине CAN следует убедиться, что состояние индикаторов платы свидетельствует о наличии электропитания платы, исправной работе ПЧВ и отсутствии ошибок связи платы с ПЧВ (см. таблицу).

При подключении к шине CAN необходимо учитывать зависимость длины кабеля связи от заданной скорости обмена данными по шине CAN (см. таблицу).

Для корректной работы, на обоих концах шины CAN должны быть подключены согласующие резисторы (R_согл) 120 Ом. Для подключения согласующего резистора 120 Ом на стороне платы, необходимо установить переключатель согласующего резистора в положение ON (см. раздел).

Схема подключения платы к шине CAN приведена на рисунке.

Плата поддерживает асинхронный обмен SDO, а также периодическую запись в частотный преобразователь четырех объектов данных RPDO и периодическое чтение из частотного преобразователя четырех объектов данных TPDO.

В качестве способа обнаружения ошибок работы устройств в сети CAN используется контрольное тактирование (протокол Heartbeat).

Для высокоприоритетных сообщений об ошибках (срочных сообщений) используются объекты Emergency.

Идентификатор CAN-сообщения (COB ID)

CAN-сообщение содержит идентификатор сообщения (COB ID). COB ID для соответствующих типов сообщений приведены в таблице.

COB ID сообщений

Тип сообщения	COB ID (hex)
NMT	0x000
SYNC	0x080
EMCY	0x80+NodeID
SDO Send	0x600+NodeID
SDO Receive	0x580+NodeID
RPDO1	0x200+NodeID
RPDO2	0x300+NodeID
RPDO3	0x400+NodeID
RPDO4	0x500+NodeID
TPDO1	0x180+NodeID
TPDO2	0x280+NodeID
TPDO3	0x380+NodeID
TPDO4	0x480+NodeID
Примечание NodeID – адрес (номер) устройства в сети CAN

Доступ к параметрам через SDO

Параметры ПЧВ отображаются в объектах CANopen с использованием индекса (index) и субиндекса (subindex) объектного словаря CANopen.

При этом, индекс включает в себя номер группы параметров ПЧВ, а субиндекс – номер конкретного параметра ПЧВ:

Index = 0x2000 + номер группы параметров

Subindex = 1+ номер параметра

Пример

У параметра F01.05 номер группы параметров: 01, номер параметра: 05.

Следовательно, доступ к параметру F01.05 осуществляется через объект:

index = 0х2001 subindex = 0х06.

Для записи параметров в энергонезависимую память используются объекты в соответствии с таблицей.

Индексы и субиндексы для групп параметров ПЧВ при записи в энергонезависимую память

Группа параметров ПЧВ	Index	Subindex
F00 – F15	0х20f0 – 0х20ff соответственно	Subindex = 1+ номер параметра
F16 – F31	0х20a0 – 0х20af соответственно

Чтение и запись параметров через SDO

Принимаемый объект данных процесса (RPDO)

Передаваемый объект данных процесса (TPDO)

Данные, отображаемые по умолчанию

При возникновении аварии, преобразователь частоты отправляет аварийное сообщение. Формат аварийных сообщений приведен в таблице.

Формат сообщений, отправляемых при возникновении аварии

Поле	Данные
Идентификатор (COB ID)	0x80 + NodeID
Data0 – Data1	Код ошибки
Data2	Регистр ошибки
Data3 – Data7	Код ошибки производителя
Примечание Поля “Код ошибки” и “Код ошибки производителя” совпадают и содержат код аварии ПЧВ. Поле “Регистр ошибки” содержит слово ошибок в соответствии с профилем стандарта DS 301 (протокол CANopen), объект 0х1001 (см. таблицу).